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原文传递反馈式自动扫查装置

专利名称：	反馈式自动扫查装置
摘要：	本实用新型提供了一种反馈式自动扫查装置，用于对待扫查零件的焊缝进行扫查，包括：行走机构；路径识别机构，路径识别机构设置在行走机构上；识别结构，识别结构用于设置在待扫查零件上，且识别结构的延伸方向与焊缝的延伸方向相同，路径识别机构能够识别识别结构，以引导行走机构沿识别结构的延伸路径行走。本实用新型解决了现有技术中的扫查装置在扫查过程中容易走偏，导致检测结果不准确或者导致漏检，从而降低了扫查装置的扫查性能，导致扫查装置的实用性差的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国特种设备检测研究院
发明人：	宋成;赵泓;郑晖;胡斌;朱雨虹
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201821452275.9
公开号：	CN208902659U
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	韩建伟;谢湘宁
分类号：	G01N29/04(2006.01);G;G01;G01N;G01N29
申请人地址：	100029 北京市朝阳区和平街西苑2号
主权项：	1.一种反馈式自动扫查装置，用于对待扫查零件(1)的焊缝(2)进行扫查，其特征在于，包括：行走机构(10)；路径识别机构(20)，所述路径识别机构(20)设置在所述行走机构(10)上；识别结构(30)，所述识别结构(30)用于设置在所述待扫查零件(1)上，且所述识别结构(30)的延伸方向与所述焊缝(2)的延伸方向相同，所述路径识别机构(20)能够识别所述识别结构(30)，以引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。 2.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述路径识别机构(20)包括安装架(21)和摄像头(22)，所述摄像头(22)通过所述安装架(21)与所述行走机构(10)连接；所述摄像头(22)用于获取所述识别结构(30)的影像信息，并根据所述影像信息引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。 3.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述识别结构(30)至少具有第一颜色标识部(31)和第二颜色标识部(32)，所述第一颜色标识部(31)和所述第二颜色标识部(32)均沿所述识别结构(30)的长度方向延伸，且所述第一颜色标识部(31)的宽度方向的两侧均设置有一个所述第二颜色标识部(32)，所述路径识别机构(20)根据所述第一颜色标识部(31)和所述第二颜色标识部(32)的色差，引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。 4.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述识别结构(30)为软磁条，所述待扫查零件(1)由铁制成。 5.根据权利要求2所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述行走机构(10)包括：壳体(11)，所述安装架(21)与所述壳体(11)连接；第一驱动电机、第一转轴和第一驱动轮(12)，所述第一驱动电机设置在所述壳体(11)内，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转轴驱动连接，所述第一转轴的一端由所述壳体(11)的一侧伸出，并与所述第一驱动轮(12)连接；第二驱动电机、第二转轴和第二驱动轮(13)，所述第二驱动电机设置在所述壳体(11)内，所述第二驱动电机的输出端与所述第二转轴驱动连接，所述第二转轴的一端由所述壳体(11)的另一侧伸出，并与所述第二驱动轮(13)连接。 6.根据权利要求5所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括控制器、路径识别模块和轨迹分析模块；所述路径识别模块根据所述路径识别机构(20)获取的影像信息进行分析，并将包含有所述识别结构(30)的延伸路径的引导信号发送给所述控制器；所述轨迹分析模块根据所述路径识别机构(20)获取的影像信息进行分析，并将包含有所述行走机构(10)的行走轨迹的轨迹信号发送给所述控制器；所述控制器接受所述引导信号和所述轨迹信号后，将所述行走机构(10)的行走轨迹与所述识别结构(30)的延伸路径进行对比，当所述行走机构(10)的行走轨迹偏离所述识别结构(30)的延伸路径时，所述控制器用于调节所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的转速，以使所述第一驱动轮(12)和所述第二驱动轮(13)具有转动差速。 7.根据权利要求5所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述第一驱动轮(12)和所述第二驱动轮(13)由磁性材料制成。 8.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括：红外距离传感器(40)，所述红外距离传感器(40)与所述行走机构(10)或与所述路径识别机构(20)连接，所述红外距离传感器(40)的检测端朝向所述反馈式自动扫查装置的行走方向设置，以检测所述反馈式自动扫查装置的行走方向上的障碍物。 9.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括：托架机构(50)，所述托架机构(50)与所述行走机构(10)铰接；探头(60)，所述探头(60)与所述托架机构(50)连接，用于对所述焊缝(2)进行扫查。 10.根据权利要求9所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括：夹持臂(70)，所述探头(60)通过所述夹持臂(70)与所述托架机构(50)连接，所述夹持臂(70)可转动地设置在所述托架机构(50)上；固定件(80)，所述固定件(80)用于将所述夹持臂(70)和所述托架机构(50)固定连接，以调节所述夹持臂(70)与所述托架机构(50)之间的夹角。 11.根据权利要求10所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述托架机构(50)具有安装圆杆(51)，所述夹持臂(70)包括：连接结构(71)，所述连接结构(71)具有安装孔(711)，所述安装圆杆(51)穿设在所述安装孔(711)处，所述安装孔(711)的孔壁上开设有延伸至所述连接结构(71)的端面的调节缺口(712)，所述固定件(80)与所述连接结构(71)的位于所述调节缺口(712)一侧的部分驱动连接，以调节所述安装孔(711)的孔截面积；当所述安装孔(711)的孔截面积小于所述安装圆杆(51)的横截面积时，所述夹持臂(70)与所述安装圆杆(51)固定连接；当所述安装孔(711)的孔截面积大于所述安装圆杆(51)的横截面积时，所述夹持臂(70)能够相对于所述安装圆杆(51)转动。 12.根据权利要求11所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述夹持臂(70)还包括：滑轨结构(72)，所述滑轨结构(72)与所述连接结构(71)连接，以为所述探头(60)提供沿竖直方向移动的轨道，所述滑轨结构(72)具有限位部(721)；滑块(73)，所述滑块(73)与所述滑轨结构(72)滑动连接；连接架(74)，所述连接架(74)与所述滑块(73)连接，并位于所述滑块(73)的靠近所述待扫查零件(1)的一端，所述连接架(74)沿水平方向延伸；弹簧(75)，所述弹簧(75)套设在所述滑块(73)上，并抵接在所述限位部(721)和所述连接架(74)之间，以为所述连接架(74)提供一个朝向所述待扫查零件(1)的压力；安装块(76)，所述安装块(76)可枢转地设置在所述连接架(74)上，所述探头(60)安装在所述安装块(76)上。
所属类别：	实用新型