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原文传递隧道窑中的摆渡车及其控制方法

专利名称：	隧道窑中的摆渡车及其控制方法
摘要：	本申请公开了一种隧道窑中的摆渡车及其控制方法。其中，隧道窑包括沿第一方向的第一轨道对，N个沿第二方向的第二轨道对；摆渡车包括：摆渡车架；在摆渡车架上设置的第一探测器、减速机、电柜、沿第一方向的一对轨道轮、沿第二方向的第三轨道对；减速机分别连接一对轨道轮；第三轨道对用于对接第二轨道对以及放置窑车；电柜中包括控制器、伺服驱动器、伺服电机，控制器，用于确定从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数；当根据接收到第一探测器返回的探测信号确定窑车放置到位时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照运行参数在第一轨道对上运行。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	胡喜田
发明人：	胡喜田;胡慧枝
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910280352.X
公开号：	CN109809133A
代理机构：	北京细软智谷知识产权代理有限责任公司
代理人：	刘冬梅
分类号：	B65G35/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G35
申请人地址：	034000 山西省忻州市原平市建设街627号43号楼3单元401号
主权项：	1.一种隧道窑中的摆渡车，其特征在于，所述隧道窑包括沿第一方向的第一轨道对，按照预设顺序排列的N个沿第二方向的第二轨道对；所述第一方向垂直所述第二方向；所述第二轨道对用于运行窑车；所述摆渡车包括：摆渡车架；在所述摆渡车架上设置的第一探测器、减速机、电柜、沿所述第一方向的一对轨道轮、沿所述第二方向的第三轨道对；所述减速机分别连接一对所述轨道轮；所述第三轨道对用于对接所述第二轨道对以及放置所述窑车；所述电柜中包括控制器、伺服驱动器、伺服电机，所述伺服电机与所述减速机连接，所述伺服驱动器分别与所述控制器和所述伺服电机电连接；所述第一探测器与所述窑车放置到位时的顶角对应，与所述控制器电连接；所述控制器，用于确定从第m个所述第二轨道对切换到第k个所述第二轨道对的运行参数；当根据接收到所述第一探测器返回的探测信号确定所述窑车放置到位时，通过控制所述伺服驱动器、所述伺服电机、所述减速机，控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行。 2.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，所述控制器还用于接收到全自动运行的指令时，按照预设切换顺序在各所述第二轨道对之间循环切换；在接收到半自动运行的指令时，从一个预设的所述第二轨道对切换到另一个预设的所述第二轨道对。 3.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，还包括：设置在所述摆渡车架上与所述控制器电连接的第二探测器； N个具有预设长度的标识物，各所述标识物分别设置在每个所述第二轨道对的同一侧，第1个所述第二轨道对的两侧均设置有所述标识物；所述第二探测器与所述标识物相对设置，用于探测所述标识物并向所述控制器返回探测信号；所述运行参数包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为\|m-k\|；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为\|m-k\|+2；控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行时，所述控制器具体用于若m小于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述原点是指所述第三轨道对恰好对接所述第二轨道对的位置；若m大于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，然后控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述标识物的预设长度是根据所述轨道轮减速后的速度、所述第二轨道对的宽度确定的。 4.根据权利要求3所述的摆渡车，其特征在于，所述控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行时，所述控制器，具体用于控制所述轨道轮减速直到离开所述标识物预设时间后停止运行。 5.根据权利要求3所述的摆渡车，其特征在于，所述探测信号包括高低电平信号；持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定经过的所述标识物的数量时，所述控制器，具体用于：持续监测所述第二探测器的电平信号，当第一次检测到电平信号出现上升沿时，计数q为0，然后每检测到一个上升沿或者一个下降沿，确定q加1，q为奇数时，确定已经过的所述标识物的数量为q+1/2；确定到达需要经过的最后1个所述标识物时，所述控制器，具体用于若确定q+1/2等于p-1且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的最后1个所述标识物；确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物时，所述控制器，具体用于若确定q+1/2等于p-2且检测到一个上升沿，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物。 6.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，所述运行参数包括运行方向和从第m个所述第二轨道对到第k个所述第二轨道对的运行距离；所述控制器，还用于以所述第一轨道对的一端为坐标原点，所述第一轨道对从所述一端到另一端的方向为坐标轴的正方向，确定各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，确定所述运行距离；或，开启时，通过控制所述伺服驱动器、所述伺服电机、所述减速机，控制所述轨道轮运行，使得所述第三轨道对对接任意所述第二轨道对，并将当前所述第三轨道对所在的位置作为坐标原点，所述坐标原点的一侧为坐标轴的正方向，另一侧为坐标轴的反方向，确定各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，以及根据确定的各个所述第三轨道对分别对接各个所述第二轨道对时在所述第一轨道对上的位置，确定所述运行距离。 7.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，还包括：在所述摆渡车架上设置的与所述控制器电连接的第三探测器；所述控制器，用于根据所述第三探测器返回的探测信号确定所述摆渡车上没有所述窑车；和/或，所述摆渡车还包括在所述摆渡车架上设置的第一行程开关，与所述控制器电连接；所述第一行程开关用于当所述窑车放置过位时被触发并向所述控制器发送触发信号；所述控制器，还用于接收到所述触发信号时，控制停机。 8.根据权利要求1所述的摆渡车，其特征在于，还包括：固定在所述摆渡车架上的液压顶、与所述液压顶相连接的翻板器支架、固定在所述翻板器支架上的气缸、翻板器；所述气缸和所述液压顶分别与所述控制器电连接；所述翻板器为等腰直角三角板；所述翻板器分别与所述气缸和所述翻板器支架通过转轴连接；所述气缸，用于在所述控制器的控制下推拉所述翻板器；所述翻板器，用于在所述气缸的推拉作用下，推动所述窑车上所述摆渡车架或者下所述摆渡车架；所述液压顶，用于在所述气缸推动所述窑车下所述摆渡支架时，在所述控制器的控制下推动所述翻板器支架向下所述摆渡车架的方向运动；在所述气缸拉动所述窑车上所述摆渡车架时，在所述控制器的控制下拉动所述翻板器支架向上所述摆渡车架的方向运动。 9.一种隧道窑中的摆渡车的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1～8任一项所述的摆渡车中；所述控制方法包括：确定从第m个第二轨道对切换到第k个第二轨道对的运行参数；当根据接收到所述第一探测器返回的探测信号确定所述窑车放置到位时，通过控制伺服驱动器、伺服电机、减速机，控制轨道轮按照所述运行参数在第一轨道对上运行。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，若所述摆渡车还包括设置在摆渡车架上的第二探测器；N个具有预设长度的标识物，各所述标识物分别设置在每个所述第二轨道对的同一侧，第1个所述第二轨道对的两侧均设置有所述标识物；所述第二探测器与所述标识物相对设置，用于探测所述标识物并返回探测信号；所述运行参数包括运行方向和需要经过的标识物的个数；若m小于k，运行方向为正方向，需要经过的标识物的个数p为\|m-k\|；若m大于k，运行方向为先反方向、后正方向，需要经过的标识物的个数p为\|m-k\|+2；所述控制所述轨道轮按照所述运行参数在所述第一轨道对上运行，包括：若m小于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述原点是指所述第三轨道对恰好对接所述第二轨道对的位置；若m大于k，控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，并持续监测所述第二探测器返回的所述探测信号，根据所述探测信号确定已经过的所述标识物的数量，确定到达需要经过的倒数第2个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，然后控制所述轨道轮在所述第一轨道对上向正方向按照运行速度运行，确定到达需要经过的最后1个所述标识物，控制所述轨道轮减速至爬行速度运行直到离开所述标识物后停止运行，使得所述摆渡车回归原点；所述标识物的预设长度是根据所述轨道轮减速后的速度、所述第二轨道对的宽度确定的。
所属类别：	发明专利