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原文传递智能驾驶系统行车事件评估检测方法

专利名称：	智能驾驶系统行车事件评估检测方法
摘要：	本发明涉及一种智能驾驶系统行车事件评估检测方法，涉及智能驾驶技术。所述方法包括：通过对车辆行驶时的车辆数据进行监测分析，对车辆智能驾驶系统的行为数据和输出数据进行评估；判断车辆智能驾驶系统的行为数据和/或输出数据是否符合各自相应的预设条件；若符合，则将相应的评估结果以及车辆智能驾驶系统的行为数据和输出数据记录存储至指定存储器。本发明在检测到事件发生的信息时，高效率评估出每一事件起因，将评估结果、智能驾驶系统的行为数据以及输出数据及时分类地记录下来，方便了后续的技术分析，推动了智能驾驶技术的进步。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	征辕科技(宁波)有限公司
发明人：	杜建政;窦伟;李伟民;顾海龙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910065261.4
公开号：	CN109808613A
代理机构：	深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	隆毅
分类号：	B60R16/023(2006.01);B;B60;B60R;B60R16
申请人地址：	315000 浙江省宁波市高新区院士路66号创业大厦2号楼4-282室
主权项：	1.一种智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过对车辆行驶时的车辆数据进行监测分析，对车辆智能驾驶系统的行为数据和输出数据进行评估；判断车辆智能驾驶系统的行为数据和/或输出数据是否符合各自相应的预设条件；若符合，则将相应的评估结果以及车辆智能驾驶系统的行为数据和输出数据记录存储至指定存储器。 2.根据权利要求1所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述行为数据包括：智能驾驶系统中的感测行为数据、决策行为数据以及执行行为数据；所述输出数据包括：感测行为感测后的输出数据、决策行为作出后输出的数据以及执行行为执行后输出的数据。 3.根据权利要求1或2所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述车辆数据包括：车身总线数据、智能驾驶系统数据、车辆制动控制数据、车辆发动机控制数据、车辆转向控制数据、车辆变速箱控制数据、整车控制器数据、高精度地图数据和车辆人机接口数据中的至少一种。 4.根据权利要求3所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到前碰撞预警功能输出报警信号时，评估分析所述车辆与前面车辆之间发生碰撞风险；调用摄像头侦测驾驶员在预定时间内是否为注意力不集中；当确定为驾驶员注意力不集中时，则启动记录当前第一评估分析结果、此时的所述车辆数据、行为数据和输出数据并标记当前第一种ADAS事件。 5.根据权利要求3所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到自动紧急制动系统的系统状态提示信号异常时，评估分析自动紧急制动系统功能失效情况；判断雷达或智能驾驶运算控制器是否发生错误；若发生错误，则保存雷达及智能驾驶运算控制器在错误发生时刻的诊断错误代码，开启记录当前第二评估分析结果、此时的所述车辆数据、行为数据和输出数据并标记当前第二种ADAS事件。 6.根据权利要求4所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到自动紧急制动系统进入激活状态的信号或自动紧急制动系统请求制动系统对刹车预加压的信号时，评估分析自动紧急制动系统已触发情况或自动紧急制动系统请求被动安全系统预碰撞保护的情况；分为两种情况进行判断和记录：首先调用所述摄像头侦测驾驶员在预定时间内是否为注意力不集中，当确定为驾驶员注意力不集中时，则启动记录当前第三评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记归类到所述第一种ADAS事件；其次，若非驾驶员注意力不集中，则检测自动紧急制动系统输出的物体识别置信度值是否在预设时间段内低于预设阈值，确定低于所述预设阈值时，则开启记录当前第四评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记当前第三种ADAS事件。 7.根据权利要求4所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法进一步包括：当检测到车道偏移预警功能的报警信息时，评估分析当前车辆偏离当前车道的风险；调用所述摄像头侦测驾驶员在预定时间内是否为注意力不集中；当确定为驾驶员注意力不集中时，则启动记录当前第五评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记归类到所述第一种ADAS事件。 8.根据权利要求3所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到车道偏离保护系统的系统状态错误的信息时，评估分析车道偏离保护系统的功能失效情况；判断车辆上安装的前视摄像头或智能驾驶运算控制器是否发生错误；确定发生错误，则保存所述前视摄像头及智能驾驶运算控制器在错误发生时刻的诊断错误代码，开启记录当前第六评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记归类为所述第二种ADAS事件。 9.根据权利要求4所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到车道偏离保护系统进入激活状态的信号时，评估分析车辆偏离车道且车道偏离保护系统功能已触发的情况；分两种情况判断和记录：首先判断是否为驾驶员注意力不集中导致车辆偏离当前车道；若确定为注意力不集中，当确定为驾驶员注意力不集中时，则启动记录当前第七评估分析结果、此时的所述车辆数据、行为数据和输出数据并标记归类到第一种ADAS事件；若非注意力不集中，则检测车道偏离保护系统的车道线识别置信度值是否在预设时间段内低于预定的阈值，确定低于所述预定的阈值时，则开启记录当前第八评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记当前第四种ADAS事件。 10.根据权利要求4所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到自适应巡航功能加速时驾驶员发起减速的信息时，评估分析当前驾驶员反抗自适应巡航功能加速时驾驶员减速的情况；判断当前自适应巡航功能是否发生异常；确定发生异常时，开启记录并标记。 11.根据权利要求4所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到车辆请求驾驶员接管的信息时，评估分析驾驶员未按照车辆提示接管车辆驾驶的情况；调用所述摄像头侦测驾驶员在预定时间内是否为注意力不集中；当确定为驾驶员注意力不集中时，则启动记录当前第九评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记归类到所述第一种ADAS事件。 12.根据权利要求4所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到纵向加速度异常或驾驶员制动异常的信息时，评估分析驾驶员紧急制动情况；判断自动紧急制动系统是否未能预期激活；当确定未能预期激活时，开启记录当前第十评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记为第五种ADAS事件。 13.根据权利要求3所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到方向盘异常的信息时，评估分析驾驶员激烈转向操作的情况；判断是否出现紧急转向的情况；若确定出现紧急转向的情况，则开启记录当前第十一评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记为第六种ADAS事件。 14.根据权利要求3所述的智能驾驶系统行车事件评估检测方法，其特征在于，所述方法具体包括：当检测到驾驶员对方向盘施加与ADAS横向控制功能反向的力矩信息时，评估分析驾驶员反抗ADAS横向控制功能的情况；判断摄像头对车道线识别结果中的曲率和曲率变化率是否超出正常范围；若超出正常范围，则确定车道居中保持功能对轨迹的规划超出实际车道，则开启记录当前第十二评估分析结果、此时的车辆数据、行为数据和输出数据并标记为第六种ADAS事件。
所属类别：	发明专利