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原文传递一种钞票箱包自动堆码装置

专利名称：	一种钞票箱包自动堆码装置
摘要：	一种钞票箱包自动堆码装置，包括箱包承载台、多轴机械手臂、机械手臂底座，多轴机械手臂通过底座转轴安装在机械手臂底座上，并可绕底座转轴任意方向转动，多轴机械手臂包含前大臂及与前大臂通过手臂转轴连接的后小臂，后小臂末端通过夹具转轴固定连接有钞票箱包专用夹具，多轴机械手臂旁还设置有箱包信息识别装置，多轴机械手臂又通过手臂电磁阀电性连接有PLC控制器，PLC控制器又通过信息电磁阀与箱包信息识别装置电性连接；钞票箱包专用夹具又包括吸取单元、夹紧单元及勾吊单元；箱包信息识别装置可以是视觉识别装置与超声波定位装置的组合，或是视觉识别装置与激光定位装置的组合。本实用新型可抓取多种不同尺寸规格及不同位置的物料。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳捷佳德现金自动化处理设备有限公司
发明人：	周毅敏;李冰;张一松;李加前;王斌;杜晓峰;王政洋
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201821714025.8
公开号：	CN208916317U
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区西丽街道茶光路1089号深圳集成电路设计应用产业园
主权项：	1.一种钞票箱包自动堆码装置，包括箱包承载台（1）、多轴机械手臂（2）、机械手臂底座（3），所述多轴机械手臂（2）通过底座转轴（4）安装在所述机械手臂底座（3）上，并可绕所述底座转轴（4）任意方向转动，所述多轴机械手臂（2）至少包含前大臂（5）及与所述前大臂（5）通过手臂转轴（6）连接的后小臂（7）两个手臂，所述前大臂（5）与所述后小臂（7）之间可通过所述手臂转轴（6）任意方向转动，其特征是，所述多轴机械手臂（2）的后小臂（7）末端还通过夹具转轴（8）固定连接有钞票箱包专用夹具（9），所述多轴机械手臂（2）旁还设置有箱包信息识别装置（10），所述多轴机械手臂（2）又通过手臂电磁阀（11）电性连接有PLC控制器（12），所述PLC控制器（12）又通过信息电磁阀（13）与所述箱包信息识别装置（10）电性连接；所述钞票箱包专用夹具（9）又包括吸取单元、夹紧单元及勾吊单元，所述钞票箱包专用夹具（9）顶部设置有支撑板（9-1），所述支撑板（9-1）上表面通过所述夹具转轴（8）与所述后小臂（7）末端相连，所述支撑板（9-1）下表面左右两侧均固定连接横向夹紧气缸（9-2），夹紧气缸（9-2）端部连接垂直两侧夹板（9-3），所述夹紧气缸（9-2）及所述两侧夹板（9-3）组成所述夹紧单元，所述两侧夹板（9-3）外侧立面设置纵向钩子气缸（9-4），所述钩子气缸（9-4）下端轴连接钩子（9-5），所述钩子（9-5）和所述两侧夹板（9-3）之间又有钩子转轴（9-6）连接，所述钩子气缸（9-4）、钩子转轴（9-6）及钩子（9-5）组成所述勾吊单元，所述支撑板（9-1）下平面还固定连接固定杆（9-7）及导杆（9-8），所述固定杆（9-7）及导杆（9-8）下端固定连接吸盘支撑板（9-9），所述吸盘支撑板（9-9）下表面连接吸盘（9-10），所述吸盘（9-10）上端设置真空止回阀（9-11），所述吸盘支撑板（9-9）、吸盘（9-10）及真空止回阀（9-11）组成所述吸取单元；所述箱包信息识别装置（10）可以是视觉识别装置（14）与超声波定位装置（15）的组合，或者是视觉识别装置（14）与激光定位装置（16）的组合。 2.根据权利要求1所述的钞票箱包自动堆码装置，其特征是所述箱包信息识别装置（10）是所述视觉识别装置（14）与所述超声波定位装置（15）的组合，所述视觉识别装置（14）设置在所述钞票箱包专用夹具（9）旁，所述箱包承载台（1）上需设置货物托盘（17），所述货物托盘（17）上设置有超声波发射装置（15-1），所述箱包承载台（1）左右两侧及所述钞票箱包专用夹具（9）旁各自设置有一个超声波接收装置（15-2），所述视觉识别装置（14）与所述超声波接收装置（15-2）均分别与所述PLC控制器（12）电性连接。 3.根据权利要求1所述的钞票箱包自动堆码装置，其特征是所述箱包信息识别装置（10）是所述视觉识别装置（14）与所述激光定位装置（16）的组合，所述视觉识别装置（14）与所述激光定位装置（16）均设置在所述钞票箱包专用夹具（9）旁，所述视觉识别装置（14）与所述激光定位装置（16）均分别与所述PLC控制器（12）电性连接。
所属类别：	实用新型