详情

原文传递可变型设备

专利名称：	可变型设备
摘要：	一种可变型设备设置有一个或多个可移动部件(104、204、404、604)。可变型设备的一个或多个部件相对于另一个部件(102、202、402、602)的移动使该可变型设备在该可变型设备能够进行自推进的载具构型和该可变型设备需要手动操纵以便移动的手持构型之间变换。通过使用呈手持构型的可变型设备，改善了该可变型设备的可承载性和可用性，从而增强了用户体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆创新科技有限公司
发明人：	刘以奋;邓雨眠
专利状态：	有效
申请日期：	2016-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201680090084.X
公开号：	CN109843716A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	杨静
分类号：	B64C27/08(2006.01);B;B64;B64C;B64C27
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼
主权项：	1.一种可变型设备，包括：一个或多个部件，其被配置为能够相对于所述可变型设备的另一个部件移动；触发机构，其被配置为至少部分地通过使所述一个或多个部件相对于所述另一个部件移动来启动所述可变型设备在载具构型和手持构型之间的变换；以及一个或多个推进单元，其被配置为在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进，其中，所述可变型设备被配置为在呈手持构型时由人手握持。 2.根据权利要求1所述的可变型设备，其中，所述触发机构被配置为响应于外部输入来启动载具构型和手持构型之间的变换。 3.根据权利要求2所述的可变型设备，其中，所述外部输入是经由所述可变型设备上的状态切换接口提供的。 4.根据权利要求3所述的可变型设备，其中，所述状态切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 5.根据权利要求2所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由远离所述可变型设备的终端装置提供的。 6.根据权利要求5所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由所述终端装置无线地提供的。 7.根据权利要求2所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由来自所述可变型设备的用户的手势或语音命令提供的。 8.根据权利要求2所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由用户启动的所述可变型设备的取向的改变提供的。 9.根据权利要求1所述的可变型设备，其中，所述触发机构被配置为响应于传感器数据或载具操作数据来启动所述可变型设备在载具构型和手持构型之间的变换。 10.根据权利要求9所述的可变型设备，其中，所述传感器数据包括由惯性传感器、高度传感器、姿态传感器、加速度传感器、红外传感器或深度传感器中的一者或多者收集的数据。 11.根据权利要求9所述的可变型设备，其中，所述载具操作数据包括关于所述可变型设备的一个或多个推进单元的操作的数据。 12.根据权利要求1所述的可变型设备，还包括：一个或多个功能单元，其被配置为在所述可变型设备呈载具构型时在第一状态下操作，并且被配置为在所述可变型设备呈手持构型时在第二状态下操作，所述第二状态不同于所述第一状态。 13.根据权利要求12所述的可变型设备，其中，所述触发机构被配置为实现处于所述第一状态或所述第二状态的所述一个或多个功能单元的操作，并且其中，所述一个或多个功能单元选自包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组。 14.根据权利要求1所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件的移动是借助于一个或多个致动器、响应于所述触发机构而自动地实现的。 15.根据权利要求1所述的可变型设备，其中，所述可变型设备在呈载具构型时是无人飞行器。 16.根据权利要求1所述的可变型设备，其中，所述可变型设备在呈手持构型时被符合人体工程学地成形，以便由单手握持。 17.根据权利要求1所述的可变型设备，其中，所述可变型设备包括把手，所述把手被符合人体工程学地设计为在所述可变型设备呈手持构型时由单手握持。 18.根据权利要求17所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件在所述可变型设备呈手持构型时形成所述把手。 19.根据权利要求18所述的可变型设备，其中，形成所述把手的所述一个或多个部件包括支撑推进单元的臂，所述推进单元在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进。 20.根据权利要求17所述的可变型设备，其中，所述把手包括抓握区域，所述抓握区域被配置为许可用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域。 21.根据权利要求20所述的可变型设备，还包括用户输入接口，所述用户输入接口被配置为在所述用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域时接收来自所述单手的输入。 22.根据权利要求21所述的可变型设备，其中，当所述可变型设备呈手持构型时，由所述用户输入接口接收的输入实现所述可变型设备的操作。 23.根据权利要求1所述的可变型设备，还包括一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口，其中，所述一个或多个图像捕获装置被配置为在所述可变型设备呈载具构型以及呈手持构型时捕获图像。 24.根据权利要求1所述的可变型设备，还包括用户接口，所述用户接口用于接收用户输入以控制一个或多个功能单元的操作。 25.根据权利要求24所述的可变型设备，其中，所述一个或多个功能单元选自包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组。 26.根据权利要求25所述的可变型设备，其中，所述万向节由所述用户输入控制，使得耦接到所述万向节的所述图像捕获装置被驱动以绕一个或多个轴线转动。 27.一种用于操作可变型设备的方法，所述方法包括：借助于触发机构启动所述可变型设备的一个或多个部件的移动；响应于所述触发机构实现所述可变型设备在载具构型和手持构型之间的变换；以及实现1)当所述可变型设备呈载具构型时所述可变型设备借助于一个或多个推进单元的自推进，以及2)当所述可变型设备呈手持构型时由人手握持所述可变型设备。 28.根据权利要求27所述的方法，其中，响应于外部输入来启动载具构型和手持构型之间的变换。 29.根据权利要求28所述的方法，其中，经由所述可变型设备上的状态切换接口提供所述外部输入。 30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述状态切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 31.根据权利要求28所述的方法，其中，由远离所述可变型设备的终端装置提供所述外部输入。 32.根据权利要求31所述的方法，其中，由所述终端装置无线地提供所述外部输入。 33.根据权利要求28所述的方法，其中，由来自所述可变型设备的用户的手势或语音命令提供所述外部输入。 34.根据权利要求28所述的方法，其中，由用户启动的所述可变型设备的取向的改变来提供所述外部输入。 35.根据权利要求27所述的方法，其中，响应于传感器数据或载具操作数据来启动所述可变型设备在载具构型和手持构型之间的变换。 36.根据权利要求35所述的方法，其中，所述传感器数据包括由惯性传感器、高度传感器、姿态传感器、加速度传感器、红外传感器或深度传感器中的一者或多者收集的数据。 37.根据权利要求35所述的方法，其中，所述载具操作数据包括关于所述可变型设备的一个或多个推进单元的操作的数据。 38.根据权利要求27所述的方法，还包括：一个或多个功能单元，其被配置为在所述可变型设备呈载具构型时在第一状态下操作，并且被配置为在所述可变型设备呈手持构型时在第二状态下操作，所述第二状态不同于所述第一状态。 39.根据权利要求38所述的方法，还包括：借助于所述触发机构实现处于所述第一状态或所述第二状态的所述一个或多个功能单元的操作，并且其中，所述一个或多个功能单元选自包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组。 40.根据权利要求27所述的方法，其中，借助于一个或多个致动器、响应于所述触发机构而自动地实现所述一个或多个部件的移动。 41.根据权利要求27所述的方法，其中，所述可变型设备在呈载具构型时是无人飞行器。 42.根据权利要求27所述的方法，其中，所述可变型设备在呈手持构型时被符合人体工程学地成形，以便由单手握持。 43.根据权利要求27所述的方法，其中，所述可变型设备包括把手，所述把手被符合人体工程学地设计为在所述可变型设备呈手持构型时由单手握持。 44.根据权利要求43所述的方法，其中，所述一个或多个部件在所述可变型设备呈手持构型时形成所述把手。 45.根据权利要求44所述的方法，其中，形成所述把手的所述一个或多个部件包括支撑推进单元的臂，所述推进单元在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进。 46.根据权利要求43所述的方法，其中，所述把手包括抓握区域，所述抓握区域被配置为许可用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域。 47.根据权利要求46所述的方法，还包括：在所述用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域的同时，借助于用户输入接口接收来自所述用户的手的输入。 48.根据权利要求47所述的方法，其中，当所述可变型设备呈手持构型时，由所述用户输入接口接收的所述输入来实现所述可变型设备的操作。 49.根据权利要求27所述的方法，还包括：借助于一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口，在所述可变型设备呈载具构型以及呈手持构型时捕获图像。 50.根据权利要求27所述的方法，还包括：借助于用户接口接收用户输入，以控制一个或多个功能单元的操作。 51.根据权利要求50所述的方法，其中，所述一个或多个功能单元选自包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组。 52.根据权利要求51所述的方法，其中，还包括：借助于所述用户输入控制所述万向节，使得耦接到所述万向节的所述图像捕获装置被驱动以绕一个或多个轴线转动。 53.一种用户交互设备，包括：交互组件，其被配置为接收用户输入以启动可变型设备的一个或多个部件的移动，使得所述可变型设备在第一构型和第二构型之间变换；以及性能组件，其被配置为响应于由所述交互组件接收的所述用户输入来实现所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换，其中，所述可变型设备被配置为1)在呈所述第一构型时能够借助于一个或多个推进单元进行自推进，以及2)在呈所述第二构型时需要手动操纵以便移动。 54.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述交互组件包括被配置为接收所述用户输入的触摸屏。 55.根据权利要求54所述的用户交互设备，其中，所述触摸屏包括多个图形对象，所述用户能够触摸所述多个图形对象以选择用于所述可变型设备的所述第一构型或所述第二构型。 56.根据权利要求54所述的用户交互设备，其中，所述触摸屏包括多个图形对象，所述多个图形对象允许所述用户控制耦接到所述可变型设备的万向节或者耦接到所述可变型设备的图像捕获装置的操作。 57.根据权利要求56所述的用户交互设备，其中，所述触摸屏在所述可变型设备呈所述第一构型时包括第一多个图形对象，并且在所述可变型设备呈所述第二构型时包括第二多个图形对象，所述第二多个图形对象不同于所述第一多个图形对象。 58.根据权利要求56所述的用户交互设备，其中，所述万向节由用户使用所述触摸屏控制，使得耦接到所述万向节的所述图像捕获装置被驱动以绕一个或多个轴线转动。 59.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述交互组件包括被配置为接收所述用户输入的一个或多个物理控制元件，其中，所述物理控制元件包括按钮、拨盘、旋钮、滑块、开关或键中的一者或多者。 60.根据权利要求59所述的用户交互设备，其中，所述物理控制元件被定位成在所述用户握持所述用户交互设备的至少一部分的同时通过来自所述用户的直接手动操纵来接收所述用户输入。 61.根据权利要求60所述的用户交互设备，其中，所述物理控制元件被定位成使得所述用户能够在握持所述用户交互设备的把手的同时提供所述用户输入。 62.根据权利要求59所述的用户交互设备，其中，用以启动所述可变型设备的变换的所述用户输入是对所述一个或多个物理控制元件的单个动作。 63.根据权利要求59所述的用户交互设备，其中，耦接到所述可变型设备的万向节由所述用户使用所述一个或多个物理控制元件控制，使得耦接到所述万向节的图像捕获装置被驱动以绕一个或多个轴线转动。 64.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述交互组件在远离所述可变型设备的终端上。 65.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述交互组件装载在所述可变型设备上。 66.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述性能组件在远离所述可变型设备的终端上。 67.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述性能组件装载在所述可变型设备上。 68.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述用户交互设备装载在所述可变型设备上。 69.根据权利要求68所述的用户交互设备，其中，所述用户交互设备能够从所述可变型设备移除。 70.根据权利要求69所述的用户交互设备，其中，所述用户交互设备被配置为借助于耦接元件耦接到所述可变型设备以及从所述可变型设备移除。 71.根据权利要求68所述的用户交互设备，其中，所述用户交互设备在所述可变型设备呈所述第一构型时装载在所述可变型设备上的第一位置处，并且在所述可变型设备呈所述第二构型时装载在所述可变型设备上的第二位置处，所述第二位置不同于所述第一位置。 72.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述用户交互设备在所述可变型设备呈所述第一构型时许可第一组用户输入，并且所述用户交互设备在所述可变型设备呈所述第二构型时许可第二组用户输入，所述第二组用户输入不同于所述第一组用户输入。 73.根据权利要求72所述的用户交互设备，其中，所述第一组用户输入或所述第二组用户输入许可启用或禁用装载在所述可变型设备上的一个或多个功能单元。 74.根据权利要求72所述的用户交互设备，其中，所述第一组用户输入或所述第二组用户输入实现装载在所述可变型设备上的万向节或图像捕获装置的设定。 75.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述第一构型是载具构型，并且所述第二构型是手持构型。 76.根据权利要求75所述的用户交互设备，其中，所述可变型设备在呈载具构型时是无人飞行器。 77.根据权利要求75所述的用户交互设备，其中，所述可变型设备在呈手持构型时被符合人体工程学地成形，以便由单手握持。 78.根据权利要求75所述的用户交互设备，其中，所述可变型设备包括把手，所述把手被符合人体工程学地设计为在所述可变型设备呈手持构型时由单手握持。 79.根据权利要求78所述的用户交互设备，其中，所述一个或多个部件在所述可变型设备呈手持构型时形成所述把手。 80.根据权利要求79所述的用户交互设备，其中，形成所述把手的所述一个或多个部件包括支撑推进单元的臂，所述推进单元在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进。 81.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述可变型设备被配置为在呈所述第一构型以及呈所述第二构型时捕获图像。 82.根据权利要求53所述的用户交互设备，其中，所述可变型设备被配置为在呈所述第一构型时用于空中操作，并且被配置为在呈所述第二构型时用于地面水平操作或较低处操作。 83.根据权利要求82所述的用户交互设备，其中，所述可变型设备在呈所述第二构型时是被配置为安置在表面或物体上的摄像机支撑装置。 84.一种用于操作用户交互设备的方法，所述方法包括：借助于所述用户交互设备的交互组件，接收用户输入以启动可变型设备的一个或多个部件的移动，使得所述可变型设备在第一构型和第二构型之间变换；以及借助于性能组件，响应于所述用户输入来实现所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换，其中，所述可变型设备被配置为1)在呈所述第一构型时能够借助于一个或多个推进单元进行自推进，以及2)在呈所述第二构型时需要手动操纵以便移动。 85.根据权利要求84所述的方法，其中，所述交互组件包括触摸屏，并且所述方法还包括借助于所述触摸屏接收所述用户输入。 86.根据权利要求85所述的方法，其中，所述触摸屏包括多个图形对象，所述用户能够触摸所述多个图形对象以选择用于所述可变型设备的所述第一构型或所述第二构型。 87.根据权利要求85所述的方法，其中，所述触摸屏包括多个图形对象，所述多个图形对象允许所述用户控制耦接到所述可变型设备的万向节或者耦接到所述可变型设备的图像捕获装置的操作。 88.根据权利要求87所述的方法，其中，所述触摸屏在所述可变型设备呈所述第一构型时包括第一多个图形对象，并且在所述可变型设备呈所述第二构型时包括第二多个图形对象，所述第二多个图形对象不同于所述第一多个图形对象。 89.根据权利要求87所述的方法，其中，所述用户使用所述触摸屏控制所述万向节，使得耦接到所述万向节的所述图像捕获装置被驱动以绕一个或多个轴线转动。 90.根据权利要求84所述的方法，其中，所述交互组件包括被配置为接收所述用户输入的一个或多个物理控制元件，其中，所述物理控制元件包括按钮、拨盘、旋钮、滑块、开关或键中的一者或多者。 91.根据权利要求90所述的方法，其中，所述物理控制元件被定位成在所述用户握持所述用户交互设备的至少一部分的同时通过来自所述用户的直接手动操纵来接收所述用户输入。 92.根据权利要求91所述的方法，其中，所述物理控制元件被定位成使得所述用户能够在握持所述用户交互设备的把手的同时提供所述用户输入。 93.根据权利要求90所述的方法，其中，用以启动所述可变型设备的变换的所述用户输入是对所述一个或多个物理控制元件的单个动作。 94.根据权利要求90所述的方法，其中，耦接到所述可变型设备的万向节由所述用户使用所述一个或多个物理控制元件控制，使得耦接到所述万向节的图像捕获装置被驱动以绕一个或多个轴线转动。 95.根据权利要求84所述的方法，其中，所述交互组件在远离所述可变型设备的终端上。 96.根据权利要求84所述的方法，其中，所述交互组件装载在所述可变型设备上。 97.根据权利要求84所述的方法，其中，所述性能组件在远离所述可变型设备的终端上。 98.根据权利要求84所述的方法，其中，所述性能组件装载在所述可变型设备上。 99.根据权利要求84所述的方法，其中，所述用户交互设备装载在所述可变型设备上。 100.根据权利要求99所述的方法，其中，所述用户交互设备能够从所述可变型设备移除。 101.根据权利要求100所述的方法，其中，所述用户交互设备被配置为借助于耦接元件耦接到所述可变型设备以及从所述可变型设备移除。 102.根据权利要求99所述的方法，其中，所述用户交互设备在所述可变型设备呈所述第一构型时装载在所述可变型设备上的第一位置处，并且在所述可变型设备呈所述第二构型时装载在所述可变型设备上的第二位置处，所述第二位置不同于所述第一位置。 103.根据权利要求84所述的方法，其中，当所述可变型设备呈所述第一构型时许可第一组用户输入，并且当所述可变型设备呈所述第二构型时许可第二组用户输入，所述第二组用户输入不同于所述第一组用户输入。 104.根据权利要求103所述的方法，其中，所述第一组用户输入或所述第二组用户输入被许可启用或禁用装载在所述可变型设备上的一个或多个功能单元。 105.根据权利要求103所述的方法，还包括：借助于所述第一组用户输入或所述第二组用户输入，实现装载在所述可变型设备上的万向节或图像捕获装置的设定。 106.根据权利要求84所述的方法，其中，所述第一构型是载具构型，并且所述第二构型是手持构型。 107.根据权利要求106所述的方法，其中，所述可变型设备在呈载具构型时是无人飞行器。 108.根据权利要求106所述的方法，其中，所述可变型设备在呈手持构型时被符合人体工程学地成形，以便由单手握持。 109.根据权利要求106所述的方法，其中，所述可变型设备包括把手，所述把手被符合人体工程学地设计为在所述可变型设备呈手持构型时由单手握持。 110.根据权利要求109所述的方法，其中，所述把手在所述可变型设备呈手持构型时由所述一个或多个部件形成。 111.根据权利要求110所述的方法，其中，形成所述把手的所述一个或多个部件包括支撑推进单元的臂，所述推进单元在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进。 112.根据权利要求84所述的方法，还包括：当所述可变型设备呈所述第一构型以及呈所述第二构型时捕获图像。 113.根据权利要求84所述的方法，其中，所述可变型设备被配置为在呈所述第一构型时用于空中操作，并且被配置为在呈所述第二构型时用于地面水平操作或较低处操作。 114.根据权利要求113所述的方法，其中，所述可变型设备在呈所述第二构型时是被配置为安置在表面或物体上的摄像机支撑装置。 115.一种可变型设备，包括：一个或多个部件，其被配置为能够相对于所述可变型设备的另一个部件移动，使得所述可变型设备在第一构型和第二构型之间变换；以及触发机构，其被配置为启动所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换，其中，1)所述可变型设备被配置为在呈所述第一构型时在捕获图像的同时能够进行自推进，并且被配置为在呈所述第二构型时在捕获图像的同时需要手动操纵以便移动，或者2)所述可变型设备被配置为在呈所述第一构型时用于空中操作，并且被配置为在呈所述第二构型时用于地面水平操作或较低处操作。 116.根据权利要求115所述的可变型设备，其中，所述触发机构被配置为响应于外部输入来启动所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换。 117.根据权利要求116所述的可变型设备，其中，所述外部输入是经由所述可变型设备上的状态切换接口提供的。 118.根据权利要求117所述的可变型设备，其中，所述状态切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 119.根据权利要求116所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由远离所述可变型设备的终端装置提供的。 120.根据权利要求119所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由所述终端装置无线地提供的。 121.根据权利要求116所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由来自所述可变型设备的用户的手势或语音命令提供的。 122.根据权利要求116所述的可变型设备，其中，所述外部输入是由用户启动的所述可变型设备的取向的改变提供的。 123.根据权利要求115所述的可变型设备，其中，所述触发机构被配置为响应于传感器数据或载具操作数据来启动所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换。 124.根据权利要求123所述的可变型设备，其中，所述传感器数据包括由惯性传感器、高度传感器、姿态传感器、加速度传感器、红外传感器或深度传感器中的一者或多者收集的数据。 125.根据权利要求123所述的可变型设备，其中，所述载具操作数据包括关于所述可变型设备的一个或多个推进单元的操作的数据。 126.根据权利要求115所述的可变型设备，还包括：一个或多个功能单元，其被配置为在所述可变型设备呈所述第一构型时在第一状态下操作，并且在所述可变型设备呈所述第二构型时在第二状态下操作，所述第二状态不同于所述第一状态。 127.根据权利要求126所述的可变型设备，其中，所述触发机构被配置为实现处于所述第一状态或所述第二状态的所述一个或多个功能单元的操作，并且其中，所述一个或多个功能单元选自包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组。 128.根据权利要求127所述的可变型设备，其中，耦接到所述可变型设备的万向节由用户使用所述可变型设备上的用户接口控制。 129.根据权利要求115所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件的移动是借助于一个或多个致动器、响应于所述触发机构而自动地实现的。 130.根据权利要求115所述的可变型设备，其中，所述可变型设备在呈所述第一构型时是无人飞行器。 131.根据权利要求115所述的可变型设备，其中，所述可变型设备在呈所述第二构型时是被配置为符合人体工程学地单手握持的手持装置。 132.根据权利要求115所述的可变型设备，其中，所述可变型设备在呈所述第二构型时是被配置为安置在表面或物体上的摄像机支撑装置。 133.根据权利要求132所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件至少包括被配置为在所述可变型设备呈所述第一构型时支撑推进单元的臂以及在所述变换设备呈所述第二构型时所述摄像机支撑装置的腿。 134.一种操作可变型设备的方法，所述方法包括：借助于触发机构启动所述可变型设备的一个或多个部件的移动，使得所述可变型设备在第一构型和第二构型之间变换；以及响应于所述触发机构实现所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换，其中，1)所述可变型设备被配置为在呈所述第一构型时在捕获图像的同时能够进行自推进，并且被配置为在呈所述第二构型时在捕获图像的同时需要手动操纵以便移动，或者2)所述可变型设备被配置为在呈所述第一构型时用于空中操作，并且被配置为在呈所述第二构型时用于地面水平操作或较低处操作。 135.根据权利要求134所述的方法，其中，由所述触发机构响应于外部输入来启动所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换。 136.根据权利要求135所述的方法，其中，经由所述可变型设备上的状态切换接口提供所述外部输入。 137.根据权利要求136所述的方法，其中，所述状态切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 138.根据权利要求135所述的方法，其中，由远离所述可变型设备的终端装置提供所述外部输入。 139.根据权利要求138所述的方法，其中，由所述终端装置无线地提供所述外部输入。 140.根据权利要求135所述的方法，其中，由来自所述可变型设备的用户的手势或语音命令提供所述外部输入。 141.根据权利要求135所述的方法，其中，由用户启动的所述可变型设备的取向的改变来提供所述外部输入。 142.根据权利要求134所述的方法，其中，由所述触发机构响应于传感器数据或载具操作数据来启动所述可变型设备在所述第一构型和所述第二构型之间的变换。 143.根据权利要求142所述的方法，其中，所述传感器数据包括由惯性传感器、高度传感器、姿态传感器、加速度传感器、红外传感器或深度传感器中的一者或多者收集的数据。 144.根据权利要求142所述的方法，其中，所述载具操作数据包括关于所述可变型设备的一个或多个推进单元的操作的数据。 145.根据权利要求134所述的方法，还包括：当所述可变型设备呈所述第一构型时操作处于第一状态的一个或多个功能单元，并且当所述可变型设备呈所述第二构型时操作处于第二状态的所述一个或多个功能单元，所述第二状态不同于所述第一状态。 146.根据权利要求145所述的方法，还包括：借助于所述触发机构实现处于所述第一状态或所述第二状态的所述一个或多个功能单元的操作，并且其中，所述一个或多个功能单元选自包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组。 147.根据权利要求146所述的方法，还包括：使用所述可变型设备上的用户接口来控制耦接到所述可变型设备的所述万向节。 148.根据权利要求134所述的方法，其中，借助于一个或多个致动器，响应于所述触发机构而自动地实现所述一个或多个部件的移动。 149.根据权利要求134所述的方法，其中，所述可变型设备在呈所述第一构型时是无人飞行器。 150.根据权利要求134所述的方法，其中，所述可变型设备在呈所述第二构型时是被配置为符合人体工程学地单手握持的手持装置。 151.根据权利要求134所述的方法，其中，所述可变型设备在呈所述第二构型时是被配置为安置在表面或物体上的摄像机支撑装置。 152.根据权利要求151所述的方法，其中，所述一个或多个部件至少包括被配置为在所述可变型设备呈所述第一构型时支撑推进单元的臂以及在所述变换设备呈所述第二构型时所述摄像机支撑装置的腿。 153.一种可变型设备，包括：一个或多个部件，其被配置为能够相对于所述可变型设备的另一个部件移动，使得所述可变型设备在载具构型和手持构型之间变换，其中，所述可变型设备被配置为在呈载具构型和手持构型时捕获图像；以及一个或多个推进单元，其被配置为在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进，其中，所述可变型设备被配置为在呈手持构型时由人手握持。 154.根据权利要求153所述的可变型设备，其中，所述可变型设备在呈手持构型时被符合人体工程学地成形，以便由单手握持。 155.根据权利要求153所述的可变型设备，其中，所述可变型设备包括把手，所述把手被符合人体工程学地设计为在所述可变型设备呈手持构型时由单手握持。 156.根据权利要求155所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件在所述可变型设备呈手持构型时形成所述把手。 157.根据权利要求156所述的可变型设备，其中，形成所述把手的所述一个或多个部件包括支撑推进单元的臂，所述推进单元在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进。 158.根据权利要求155所述的可变型设备，其中，所述把手包括抓握区域，所述抓握区域被配置为许可用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域。 159.根据权利要求158所述的可变型设备，还包括用户输入接口，所述用户输入接口被配置为在所述用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域时接收来自所述用户的手的输入。 160.根据权利要求159所述的可变型设备，其中，当所述可变型设备呈手持构型时，由所述用户输入接口接收的所述输入来实现所述可变型设备的操作。 161.根据权利要求153所述的可变型设备，其中，所述可变型设备在呈手持构型时能够以许可进行有效操作的取向安置在表面或物体上。 162.根据权利要求161所述的可变型设备，其中，当所述可变型设备安置在所述表面上时，所述一个或多个部件形成所述可变型设备的腿。 163.根据权利要求153所述的可变型设备，其中，所述可变型设备被配置为在呈载具构型时用于无人飞行。 164.根据权利要求153所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件1)在所述可变型设备呈载具构型时处于扩展状态，并且2)在所述可变型设备呈手持构型时处于缩回状态。 165.根据权利要求164所述的可变型设备，还包括中心本体，其中，所述一个或多个部件1)在所述可变型设备呈载具构型时从所述中心本体延伸，并且2)在所述可变型设备呈手持构型时折叠在所述中心本体上。 166.根据权利要求153所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件的移动是借助于一个或多个致动器而自动地实现的。 167.根据权利要求153所述的可变型设备，其中，所述一个或多个部件的移动是借助于直接用户操纵而手动地实现的。 168.根据权利要求153所述的可变型设备，还包括一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口，其中，所述一个或多个图像捕获装置被配置为在所述可变型设备呈载具构型以及呈手持构型时捕获图像。 169.根据权利要求168所述的可变型设备，其中，所述一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口在所述可变型设备呈载具构型时处于第一位置，并且在所述可变型设备呈手持构型时处于第二位置，所述第二位置不同于所述第一位置。 170.根据权利要求169所述的可变型设备，其中，所述第一位置和所述第二位置之间的交替是借助于一个或多个致动器而自动地发生的。 171.根据权利要求169所述的可变型设备，其中，所述第一位置和所述第二位置之间的交替是手动地发生的。 172.根据权利要求168所述的可变型设备，还包括被配置为实现所述一个或多个图像捕获装置的取向的一个或多个万向节，或者还包括用以接收所述一个或多个万向节的一个或多个接口。 173.根据权利要求172所述的可变型设备，其中，所述可变型设备包括用户接口，并且所述一个或多个万向节由用户使用所述用户接口进行控制。 174.一种用于操作可变型设备的方法，所述方法包括：实现所述可变型设备的一个或多个部件的移动，使得所述可变型设备在载具构型和手持构型之间变换，其中，所述可变型设备被配置为在呈载具构型和手持构型时捕获图像；以及许可1)所述可变型设备在所述可变型设备呈载具构型时通过一个或多个推进单元进行自推进，以及2)所述可变型设备在所述可变型设备呈手持构型时由人手握持。 175.根据权利要求174所述的方法，其中，所述可变型设备在呈手持构型时被符合人体工程学地成形，以便由单手握持。 176.根据权利要求175所述的方法，其中，所述可变型设备包括把手，所述把手被符合人体工程学地设计为在所述可变型设备呈手持构型时由单手握持。 177.根据权利要求176所述的方法，其中，所述一个或多个部件在所述可变型设备呈手持构型时形成所述把手。 178.根据权利要求177所述的方法，其中，形成所述把手的所述一个或多个部件包括支撑推进单元的臂，所述推进单元在所述可变型设备呈载具构型时实现所述可变型设备的自推进。 179.根据权利要求176所述的方法，其中，所述把手包括抓握区域，所述抓握区域被配置为许可用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域。 180.根据权利要求179所述的方法，还包括：在所述用户的手指至少部分地包绕所述抓握区域的同时，借助于用户输入接口接收来自所述用户的手的输入。 181.根据权利要求180所述的方法，还包括：当所述可变型设备呈手持构型时，借助于由所述用户输入接口接收的所述输入来实现所述可变型设备的操作。 182.根据权利要求174所述的方法，其中，所述可变型设备在呈手持构型时能够以许可进行有效操作的取向安置在表面或物体上。 183.根据权利要求182所述的方法，其中，当所述可变型设备安置在所述表面上时，所述一个或多个部件形成所述可变型设备的腿。 184.根据权利要求174所述的方法，其中，所述可变型设备被配置为在呈载具构型时用于无人飞行。 185.根据权利要求174所述的方法，其中，所述一个或多个部件1)在所述可变型设备呈载具构型时处于扩展状态，并且2)在所述可变型设备呈手持构型时处于缩回状态。 186.根据权利要求185所述的方法，其中，所述可变型设备包括中心本体，并且其中，所述一个或多个部件1)在所述可变型设备呈载具构型时从所述中心本体延伸，并且2)在所述可变型设备呈手持构型时折叠在所述中心本体上。 187.根据权利要求174所述的方法，还包括：借助于一个或多个致动器自动地实现所述一个或多个部件的移动。 188.根据权利要求174所述的方法，还包括：借助于直接用户操纵手动地实现所述一个或多个部件的移动。 189.根据权利要求174所述的方法，其中，所述可变型设备包括一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口，并且所述方法还包括：当所述可变型设备呈载具构型以及呈手持构型时，借助于所述一个或多个图像捕获装置来捕获图像。 190.根据权利要求189所述的方法，其中，所述一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口在所述可变型设备呈载具构型时处于第一位置，并且在所述可变型设备呈手持构型时处于第二位置，所述第二位置不同于所述第一位置。 191.根据权利要求190所述的方法，其中，借助于一个或多个致动器自动地发生所述第一位置和所述第二位置之间的交替。 192.根据权利要求190所述的方法，其中，手动地发生所述第一位置和所述第二位置之间的交替。 193.根据权利要求189所述的方法，其中，所述可变型设备包括一个或多个万向节或者用以接收所述一个或多个万向节的一个或多个接口，并且所述方法还包括实现所述一个或多个图像捕获装置的取向。 194.根据权利要求193所述的方法，其中，所述可变型设备包括用户接口，并且所述方法还包括使用所述用户接口控制所述一个或多个万向节。 195.一种设备，包括：一个或多个功能单元，其被配置为在所述设备处于第一模式时在第一状态下操作，并且在所述设备处于第二模式时在第二状态下操作，所述第二状态不同于所述第一状态；以及控制系统，其被配置为实现处于所述第一状态或所述第二状态的所述一个或多个功能单元的操作，其中，1)所述设备被配置为在处于所述第一模式时能够进行自推进，并且被配置为在处于所述第二模式时需要手动操纵以便移动，或者2)所述设备被配置为在处于所述第一模式时用于空中操作，并且被配置为在处于所述第二模式时用于地面水平操作或较低处操作。 196.根据权利要求195所述的设备，其中，所述一个或多个功能单元选自包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组。 197.根据权利要求195所述的设备，其中，所述一个或多个功能单元包括被配置为实现图像捕获装置的取向的万向节，并且其中，用以控制取向的第一组规则由所述万向节在所述第一模式中应用，并且用以控制取向的第二组规则由所述万向节在所述第二模式中应用。 198.根据权利要求197所述的设备，其中，所述万向节使所述图像捕获装置稳定，以均衡在所述第一模式中在基本上水平的方向上施加在所述图像捕获装置上的外力和在所述第二模式中在基本上竖直的方向上的所述图像捕获装置的重力。 199.根据权利要求197所述的设备，其中，所述第一组规则和所述第二组规则由用户通过所述设备上的用户接口输入。 200.根据权利要求199所述的设备，其中，所述用户接口包括按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键中的一者或多者。 201.根据权利要求195所述的设备，其中，所述一个或多个功能单元包括图像传输系统，并且其中，所述图像传输系统在所述第一模式中以无线状态操作，并且在所述第二模式中以有线状态操作。 202.根据权利要求195所述的设备，其中，所述一个或多个功能单元包括图像传输系统，并且其中，所述图像传输系统在所述第二模式中相对于所述第一模式以更短的距离范围操作。 203.根据权利要求195所述的设备，其中，所述一个或多个功能单元包括图像传输系统，并且其中，所述图像传输系统在所述第二模式中相对于所述第一模式以降低的传输功率操作。 204.根据权利要求195所述的设备，其中，所述一个或多个功能单元包括电力系统，并且其中，所述设备的一个或多个部件的功耗在所述第二模式中相对于所述第一模式减小。 205.根据权利要求195所述的设备，其中，所述一个或多个功能单元包括图像捕获装置，并且其中，所述图像捕获装置在所述第一模式中相对于所述第二模式具有更宽的图像捕获角度。 206.根据权利要求195所述的设备，其中，所述设备包括用于用户选择所述第一模式或第二模式的模式切换接口。 207.根据权利要求206所述的设备，其中，所述模式切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 208.根据权利要求195所述的设备，其中，所述设备包括用于用户选择所述第一状态或第二状态的状态切换接口。 209.根据权利要求208所述的设备，其中，状态切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 210.根据权利要求195所述的设备，其中，所述控制系统响应于外部输入来实现所述一个或多个功能单元的操作。 211.根据权利要求195所述的设备，其中，所述控制系统响应于传感器数据或载具操作数据来实现所述一个或多个功能单元的操作。 212.根据权利要求195所述的设备，其中，所述设备在处于所述第一模式时是无人飞行器。 213.根据权利要求195所述的设备，其中，所述设备在处于所述第二模式时是被配置为符合人体工程学地单手握持的手持装置。 214.根据权利要求195所述的设备，还包括一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口，其中，所述一个或多个图像捕获装置被配置为在所述设备处于所述第一模式以及处于所述第二模式时捕获图像。 215.一种用于操作设备的方法，所述方法包括：在所述设备处于第一模式时的第一状态下以及在所述设备处于第二模式时的第二状态下，借助于控制系统实现所述设备的一个或多个功能单元的操作，所述第二状态不同于所述第一状态，其中，1)所述设备被配置为在处于所述第一模式时能够进行自推进，并且被配置为在处于所述第二模式时需要手动操纵以便移动，或者2)所述设备被配置为在处于所述第一模式时用于空中操作，并且被配置为在处于所述第二模式时用于地面水平操作或较低处操作。 216.根据权利要求215所述的方法，还包括从包括电力系统、飞行控制器、图像传输系统、推进系统、冷却系统、万向节和图像捕获装置的组中选择所述一个或多个功能单元。 217.根据权利要求215所述的方法，其中，所述一个或多个功能单元包括被配置为实现图像捕获装置的取向的万向节，并且其中，用以控制取向的第一组规则由所述万向节在所述第一模式中应用，并且用以控制取向的第二组规则由所述万向节在所述第二模式中应用。 218.根据权利要求217所述的方法，其中，所述万向节使所述图像捕获装置稳定，以均衡在所述第一模式中在基本上水平的方向上施加在所述图像捕获装置上的外力和在所述第二模式中在基本上竖直的方向上的所述图像捕获装置的重力。 219.根据权利要求217所述的方法，其中，由用户通过所述设备上的用户接口输入所述第一组规则和所述第二组规则。 220.根据权利要求219所述的方法，其中，所述用户接口包括按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键中的一者或多者。 221.根据权利要求215所述的方法，其中，所述一个或多个功能单元包括图像传输系统，并且其中，所述图像传输系统在所述第一模式中以无线状态操作，并且在所述第二模式中以有线状态操作。 222.根据权利要求215所述的方法，其中，所述一个或多个功能单元包括图像传输系统，并且其中，所述图像传输系统在所述第二模式中相对于所述第一模式以更短的距离范围操作。 223.根据权利要求215所述的方法，其中，所述一个或多个功能单元包括电力系统，并且其中，所述设备的一个或多个部件的功耗在所述第二模式中相对于所述第一模式减小。 224.根据权利要求215所述的方法，其中，所述一个或多个功能单元包括图像捕获装置，并且其中，所述图像捕获装置在所述第一模式中相对于所述第二模式具有更宽的图像捕获角度。 225.根据权利要求215所述的方法，其中，所述设备包括模式切换接口，并且所述方法还包括由用户选择所述第一模式或所述第二模式。 226.根据权利要求225所述的方法，其中，所述模式切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 227.根据权利要求215所述的方法，其中，所述设备包括用于用户选择所述第一状态或第二状态的状态切换接口。 228.根据权利要求227所述的方法，其中，所述状态切换接口是按钮、开关、拨盘、触摸屏、滑块、旋钮或键。 229.根据权利要求215所述的方法，其中，所述控制系统响应于外部输入来实现所述一个或多个功能单元的操作。 230.根据权利要求215所述的方法，其中，所述控制系统响应于传感器数据或载具操作数据来实现所述一个或多个功能单元的操作。 231.根据权利要求215所述的方法，其中，所述设备在处于所述第一模式时是无人飞行器。 232.根据权利要求215所述的方法，其中，所述设备在处于所述第二模式时是被配置为符合人体工程学地单手握持的手持装置。 233.根据权利要求215所述的方法，还包括一个或多个图像捕获装置或者用以接收所述一个或多个图像捕获装置的一个或多个接口，其中，所述一个或多个图像捕获装置被配置为在所述设备处于所述第一模式以及处于所述第二模式时捕获图像。
所属类别：	发明专利