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原文传递自动平移系统

专利名称：	自动平移系统
摘要：	一种适于附接有拖车的车辆的自动平移系统和方法。该自动平移系统包括适于捕获具有拖车视图的图像数据的图像捕获装置，并且该自动平移系统适于分析图像数据以识别拖车的至少一个细长元件，基于所述细长元件在图像数据中投影矢量，建立至少一个基准矢量并且识别基准矢量与所投影的所述矢量的拦截点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞典;SE
申请人：	石通瑞吉电子公司
发明人：	A·齐滕;E·松德奎斯特
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201780061848.7
公开号：	CN109843650A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	王小东;黄纶伟
分类号：	B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1
申请人地址：	瑞典索尔纳市
主权项：	1.一种适于附接有拖车(10)的车辆的自动平移系统，其中，所述自动平移系统包括图像捕获装置，所述图像捕获装置适于捕获具有所述拖车(4)的视图的图像数据(1)，其特征在于，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以识别所述拖车(4)的至少一个细长元件(11a，11b，11c，11d)，基于所述细长元件(11a，11b，11c，11d)在所述图像数据(1)中投影矢量(2a，2b，2c)，建立至少一个基准矢量(21)并且识别所述基准矢量(21)与所投影的所述矢量(2a，2b)的拦截点(22)。 2.根据权利要求1所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于建立所述基准矢量(21)，使得所识别的所述拦截点(22)对应于所述拖车的后端在所捕获的所述图像数据(1)中的位置。 3.根据权利要求1或2所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于基于所识别的所述拦截点(22)来平移所捕获的所述图像数据(1)。 4.根据权利要求3所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于将所捕获的平移图像数据(10)实时地呈现给所述车辆的操作员。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动平移系统，其中，所识别的所述细长元件选自所述拖车的纵向下边缘(11a)、所述拖车的纵向顶边缘(11c)、所述拖车的竖直后边缘(11b)和所述拖车上的印刷元件(11d)中的任何一者。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动平移系统，其中，基于所捕获的所述图像数据(1)的背景中的至少一个不同点来确定所述基准矢量(21)。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动平移系统，其中，所述基准矢量(21)是水平基准矢量。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还包括显示器、存储器和处理器单元。 9.根据权利要求1至8中任一项所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于在所述拖车(10)的与所述拦截点(22)相反的一侧识别另一个拦截点(22b)，如果所述另一个拦截点(22b)位于基于所述拖车的物理特性中的至少一个物理特性的位置时则建立所述拖车的先前位置，并且所述拦截点(22)是可行的。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于根据车轮的速度和角度来计算车辆速度，以预测拖车运动。 11.根据前述权利要求1至10中任一项所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以使用所述图像捕获装置来估计拖车角度并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括所述拖车的长度、所述拖车的挂接偏移量、车辆轮轴之间的距离、所述车辆的速度和所述车辆的方向盘角度中的至少一者；并且所述自动平移系统还适于使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 12.根据前述权利要求1至10中任一项所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以使用所述图像捕获装置来估计拖车角度并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括拖车车轮之间的距离、车轮和挂接点之间的距离、前轮的转向角度和/或方向盘角度以及所述车辆的速度；并且所述自动平移系统还适于使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 13.一种适于附接有拖车(4)的车辆的自动平移系统，其中，所述自动平移系统包括图像捕获装置，所述图像捕获装置适于捕获具有所述拖车(4)的视图的图像数据(1)，其特征在于，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以使用所述图像捕获装置来估计拖车角度并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括所述拖车的长度、所述拖车的挂接偏移量、车辆轮轴之间的距离、所述车辆的速度和所述车辆的方向盘角度中的至少一者；并且所述自动平移系统还适于使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 14.一种适于附接有拖车(4)的车辆的自动平移系统，其中，所述自动平移系统包括图像捕获装置，所述图像捕获装置适于捕获具有所述拖车(4)的视图的图像数据(1)，其特征在于，所述自动平移系统适于分析所述图像数据(1)以使用所述图像捕获装置来估计拖车角度并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括拖车车轮之间的距离、车轮和挂接点之间的距离、前轮的转向角度和/或方向盘角度以及所述车辆的速度；并且所述自动平移系统还适于使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 15.根据权利要求13或14所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于识别所述拖车(4)的至少一个细长元件(11a，11b，11c，11d)，基于所述细长元件(11a，11b，11c，11d)在所述图像数据(1)中投影矢量(2a，2b，2c)，建立至少一个基准矢量(21)并且识别所述基准矢量(21)与所投影的所述矢量(2a，2b)的拦截点(22)。 16.根据前述权利要求11至15中任一项所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于计算假想锥体，该假想锥体的中心位于所述拖车的预测拖车角度处。 17.根据权利要求16所述的自动平移系统，其中，所述自动平移系统还适于丢弃位于所述假想锥体之外的拦截点。 18.一种自动平移系统中的方法，所述自动平移系统适于布置在附接有拖车(4)的车辆中，其中，所述自动平移系统被配置为捕获图像数据(1)，该图像数据(1)具有附接至所述车辆的拖车(4)的视图，该方法包括以下步骤： -捕获图像数据； -分析所述图像数据以识别所述拖车的至少一个细长元件； -建立至少一个水平基准； -投影所识别的所述细长元件的矢量；以及 -识别基于所述细长元件所投影的所述矢量与水平基准线之间的拦截点。 19.根据权利要求18所述的方法，其中，建立所述水平基准，使得所述拦截点对应于所述拖车的后端在所捕获的所述图像数据中的位置。 20.根据权利要求18或19所述的方法，其中，该方法还包括以下步骤： -基于所述拦截点(22)来平移所捕获的所述图像数据(1)。 21.根据权利要求18至20中任一项所述的方法，其中，所识别的所述细长元件选自所述拖车的纵向下边缘(11a)、所述拖车的纵向顶边缘(11c)、所述拖车的竖直后边缘(11b)和所述拖车上的印刷元件(11d)中的任何一者。 22.根据权利要求18至21中任一项所述的方法，其中，所述基准矢量(21)是水平基准矢量。 23.根据权利要求18至21中任一项所述的方法，其中，基于所捕获的所述图像数据的背景中的至少一个不同点来确定所述水平基准。 24.根据权利要求18至23中任一项所述的方法，其中，该方法还包括以下步骤： -确定所述车辆的速度； -确定用于根据权利要求18的步骤的处理时间； -基于所述车辆的所述速度来确定处理时间阈值； -是否超过所述阈值；以及 -基于车辆传感器数据来平移所捕获的所述图像数据。 25.根据前述权利要求18至24中任一项所述的方法，该方法还包括以下步骤： -使用所述图像捕获装置来估计拖车角度，并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括所述拖车的长度、所述拖车的挂接偏移量、车辆轮轴之间的距离、所述车辆的速度和所述车辆的方向盘角度中的至少一者；以及 -使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 26.根据前述权利要求18至24中任一项所述的方法，该方法还包括以下步骤： -使用所述图像捕获装置来估计拖车角度，并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括拖车车轮之间的距离、车轮和挂接点之间的距离、前轮的转向角度和/或方向盘角度以及所述车辆的速度；以及 -使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 27.一种自动平移系统中的方法，所述自动平移系统适于布置在附接有拖车(4)的车辆中，其中，所述自动平移系统被配置为捕获图像数据(1)，该图像数据(1)具有附接至所述车辆的所述拖车(4)的视图，该方法包括以下步骤： -捕获图像数据； -使用图像捕获装置来估计拖车角度，并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括拖车的长度、所述拖车的挂接偏移量、车辆轮轴之间的距离、所述车辆的速度和所述车辆的方向盘角度中的至少一者；以及 -使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 28.一种自动平移系统中的方法，所述自动平移系统适于布置在附接有拖车(4)的车辆中，其中，所述自动平移系统被配置为捕获图像数据(1)，该图像数据(1)具有附接到所述车辆的所述拖车(4)的视图，该方法包括以下步骤： -捕获图像数据； -使用图像捕获装置来估计拖车角度，并使用导数计算参数来预测所述拖车的旋转导数，特别是拖车角度的导数，所述导数计算参数包括拖车车轮之间的距离、车轮和挂接点之间的距离、前轮的转向角度和/或方向盘角度以及所述车辆的速度；以及 -使用所述拖车角度和计算的导数来预测未来的拖车角度。 29.根据前述权利要求27或28所述的方法，其中，该方法还包括以下步骤： -分析所述图像数据以识别所述拖车的至少一个细长元件； -建立至少一个水平基准； -投影所识别的所述细长元件的矢量；以及 -识别基于所述细长元件所投影的所述矢量与水平基准线之间的拦截点。 30.根据前述权利要求25至29中任一项所述的方法，该方法还包括以下步骤： -计算假想锥体，该假想锥体的中心位于所述拖车的预测拖车角度处。 31.根据权利要求30所述的方法，该方法还包括以下步骤： -丢弃位于所述假想锥体之外的拦截点。
所属类别：	发明专利