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SINS/DVL/GPS组合导航在远程AUV上的应用研究
| 论文题名： | SINS/DVL/GPS组合导航在远程AUV上的应用研究 |
| 关键词： | 水下航行器;捷联惯性导航;GPS;多普勒导航;组合导航;卡尔曼滤波 |
| 摘要： | 传统的导航系统很难满足水下航行器精确导航定位的要求，尤其在长续航、大航程时问题尤为突出。本文结合国内外导航技术发展的实际状况和发展方向，同时考虑水下航行器使用的特殊性，设计了水下航行器组合导航系统，通过定时引入GPS导航信息，解决了捷联惯导和多普勒组合导航情况下，定位误差随时间而积累的问题，通过仿真研究，结果表明本文所研究的设计方案合理，能够有效提高长续航、大航程时水下航行器的定位精度。 全文理论研究工作和研究成果如下： 1水下航行器的捷联惯导系统设计。详细推理了捷联惯导系统的基本导航算法，进行了捷联惯导基本的位置、速度、姿态的公式推理。并系统分析了捷联式惯导系统的误差特性，同时建立了其误差模型方程。 2研究了全球定位系统(GPS)和多普勒导航系统。对全球定位系统和多普勒导航系统导航定位的基本组成、导航原理进行了研究，分析了其误差来源并建立了相应的误差基本模型。 3设计了水下航行器组合导航系统。在综合各种导航系统误差的基础上，针对长续航、大航程水下航行器的导航特点，通过航行器定时上浮接受GPS导航信息，设计了水下航行器组合导航系统。仿真结果表明在定时引入GPS导航信息后，该导航系统能够使水下航行器定位精度有很大提高，基本克服了SINS/DVL组合导航系统中定位误差随时间累积的问题。 |
| 作者： | 张建会 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 李俊 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西北工业大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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