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原文传递一种车辆周边局部障碍物地图的生成方法

专利名称：	一种车辆周边局部障碍物地图的生成方法
摘要：	本发明涉及一种车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其中，所述方法包括获取周围环境的初始地图，将该地图划分成若干个单元，每个单元配置一个占用概率和一个障碍高度；基于周围环境的初始地图中的障碍高度来确定其各单元的地面高度，通过平滑初始地图中的障碍物的高度来确定地面高度；基于为环境的初始地图的各单元确定的地面高度和配置给对应单元的障碍的高度，确定周围环境中的障碍物地图的各单元的障碍物的校正高度环境的初始地图；基于初始地图的对应单元的占用概率确定相应的占用概率，提供周围障碍物的地图。本发明基于在计算和存储容量受限的情况下允许创建局部障碍物地图，使得即使在非平面驾驶的情况下也能够正确识别障碍物。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡众创未来科技应用有限公司
发明人：	林桐羽;王谷乔;陈泓宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910171754.6
公开号：	CN109849936A
代理机构：	广州市百拓共享专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	卢刚
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	214000 江苏省无锡市锡山经济开发区芙蓉中三路99号
主权项：	1.一种车辆周边局部障碍物地图的生成方法，所述局部障碍物地图被划分成若干单元，在每个单元内配置占用概率和修正的障碍物高度，其特征在于：获取初始本地地图划分成若干单元，在每个单元中配置占用概率和障碍物高度；所述初始本地地图的每个单元：基于初始局部地图的障碍物高度确定地面高度，具体为通过平滑初始局部地图的障碍物高度来确定地面高度；局部障碍物地图的每个单元：基于为初始局部地图的对应单元确定的地面高度以及分配给初始本地地图的对应单元的障碍物高度获取修正的障碍物高度地图；基于分配给初始本地地图的对应单元的占用概率，确定各自的占用概率，并为车辆提供所使用的障碍物局部地图。 2.如权利要求1所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于，如果分配给所述初始局部地图的对应单元的所述障碍物高度在预定义准则下与所述起始局部地图的所述障碍物高度没有差别，则通过校正障碍物高度确定表示所述地面高度，地面高度被分配给初始局部地图的对应单元，其中所述预定义准则是根据初始局部地图在障碍物高度和地面高度之间的高度差。 3.如权利要求1所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于，所述平滑初始局部地图的障碍物高度来确定地面高度，包括确定所述地面高度的所述单元相邻的所述初始局部地图的单元的障碍物高度。 4.如权利要求1所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于，通过平滑初始本地地图的全部或至少一个障碍物高度确定地面，并且基于所确定的地面进行地面高度的确定。 5.如权利要求4所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于所述地面至少部分表示倾斜的平坦地面和/或不同平面地面之间的过渡。 6.如权利要求1所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于，所述初始局部地图的障碍高度和所述修正障碍高度还可以假定误差值，所述误差值表示所述障碍物高度不可用于所述相应单元的决定性测量；并且如果初始局部地图的对应单元的障碍物高度具有误差值，则修正的障碍物高度假定误差值。 7.如权利要求1所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于，所述局部障碍物地图中的每个单元分别表示与所述初始局部地图的对应单元相同的所述局部地形的相同区域。 8.如权利要求1所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于，所述方法还包括如下技术特征：获取障碍点检测，所述障碍点检测分别描述被识别为障碍物的车辆的所述局部地形中的点的三维空间位置；并基于障碍点检测来确定初始本地地图。 9.如权利要求8所述的车辆周边局部障碍物地图的生成方法，其特征在于，所述障碍点检测是借助于所述车辆的摄像机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器获得的。
所属类别：	发明专利