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原文传递车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质

专利名称：	车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质
摘要：	本发明提供一种车体周围物体行为识别方法、装置、设备和可读存储介质，通过获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，周围物体为与目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，相对轨迹包含周围物体在多个时间戳相对于目标车体的相对位置信息；根据相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取周围物体相对于目标车体的姿态信息，姿态采集时间段以多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的姿态采集时间段的姿态信息，确定周围物体相对于目标车体的行为信息，行为信息用于指示周围物体对目标车体的车道切入或车道切出行为，实现了对车体行驶过程中周围物体行为的挖掘和识别，提高了对车体周围物体切入或切出行为的识别准确性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	慎东辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910036368.6
公开号：	CN109849903A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	胡艾青;刘芳
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种车体周围物体行为识别方法，其特征在于，包括：获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息包括：获取每个姿态采集时间段的起始时刻和终止时刻；将所述相对轨迹中与所述起始时刻对应的相对位置信息，作为起点位置信息；将所述相对轨迹中与所述终止时刻对应的相对位置信息，作为终点位置信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述起点位置信息和所述终点位置信息，获取所述周围物体在每个所述姿态采集时间段中的相对矢量信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述目标车体预设的单位矢量和所述相对矢量信息，获取所述周围物体在所述姿态采集时间段中的姿态夹角。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：在所述起点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述起点位置信息对应的第一临界姿态采集时间段；获取包含所述第一临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的起点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：在所述终点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述终点位置信息对应的第二临界姿态采集时间段；获取包含所述第二临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的终点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在所述第二临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。 5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息之前，还包括：获取目标车体的车体轨迹，所述车体轨迹包含所述目标车体在所述多个时间戳的车体绝对位置信息；根据所述目标车体的车体轨迹以及所述周围物体的所述相对轨迹，获取所述周围物体的物体绝对轨迹，所述物体绝对轨迹包含所述周围物体在所述多个时间戳的物体绝对位置信息。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：将所述车体轨迹中与所述起始时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体起始绝对位置信息；根据所述车体起始绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第一车道线绝对位置信息；将所述物体绝对轨迹中与所述起始时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体起始绝对位置信息；在所述物体起始绝对位置信息与所述第一车道线绝对位置匹配时，获取与所述第一车道线绝对位置匹配的所述物体起始绝对位置信息相对应的第三临界姿态采集时间段；获取包含所述第三临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体起始绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，包括：将所述车体轨迹中与所述终止时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体终止绝对位置信息；根据所述车体终止绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第二车道线绝对位置信息；将所述物体绝对轨迹中与所述终止时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体终止绝对位置信息；在所述物体终止绝对位置信息与所述第二车道线绝对位置匹配时，获取与所述第二车道线绝对位置匹配的所述物体终止绝对位置信息相对应的第四临界姿态采集时间段；获取包含所述第四临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体终止绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在在所述第四临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。 8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，包括：获取对所述周围物体的传感信息；根据所述传感信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的相对轨迹。 9.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹之前，还包括：在与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的范围内，获取到多个物体特征感知信息；根据所述物体特征感知信息进行物体聚类处理，得到与至少一个感知物体一一对应的物体特征感知信息集合；将所述至少一个感知物体之一，作为所述周围物体。 10.一种车体周围物体行为识别装置，其特征在于，包括：轨迹获取模块，用于获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹，所述周围物体为与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的物体，所述相对轨迹包含所述周围物体在多个时间戳相对于所述目标车体的相对位置信息；姿态确定模块，用于根据所述相对轨迹，在每个预设的姿态采集时间段中获取所述周围物体相对于所述目标车体的姿态信息，所述姿态采集时间段以所述多个时间戳中的2个为起止时刻；行为确定模块，用于根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息，所述行为信息用于指示所述周围物体对所述目标车体的车道切入或车道切出行为。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述姿态确定模块，用于获取每个姿态采集时间段的起始时刻和终止时刻；将所述相对轨迹中与所述起始时刻对应的相对位置信息，作为起点位置信息；将所述相对轨迹中与所述终止时刻对应的相对位置信息，作为终点位置信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述起点位置信息和所述终点位置信息，获取所述周围物体在每个所述姿态采集时间段中的相对矢量信息；根据每个姿态采集时间段对应的所述目标车体预设的单位矢量和所述相对矢量信息，获取所述周围物体在所述姿态采集时间段中的姿态夹角。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述行为确定模块，用于在所述起点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述起点位置信息对应的第一临界姿态采集时间段；获取包含所述第一临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的起点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。 13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述行为确定模块，用于在所述终点位置信息匹配预设的行为相对区域信息时，获取与行为相对区域信息匹配的所述终点位置信息对应的第二临界姿态采集时间段；获取包含所述第二临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的终点位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在所述第二临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。 14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述轨迹获取模块，还用于在所述行为确定模块根据多个连续的所述姿态采集时间段的所述姿态信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为信息之前，获取目标车体的车体轨迹，所述车体轨迹包含所述目标车体在所述多个时间戳的车体绝对位置信息；根据所述目标车体的车体轨迹以及所述周围物体的所述相对轨迹，获取所述周围物体的物体绝对轨迹，所述物体绝对轨迹包含所述周围物体在所述多个时间戳的物体绝对位置信息。 15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述行为确定模块，用于将所述车体轨迹中与所述起始时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体起始绝对位置信息；根据所述车体起始绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第一车道线绝对位置信息；在所述物体起始绝对位置信息与所述第一车道线绝对位置匹配时，获取与所述第一车道线绝对位置匹配的所述物体起始绝对位置信息相对应的第三临界姿态采集时间段；获取包含所述第三临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体起始绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体相对于所述目标车体的行为历史信息。 16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述行为确定模块，用于将所述车体轨迹中与所述终止时刻对应的车体绝对位置信息，作为车体终止绝对位置信息；根据所述车体终止绝对位置信息和与所述目标车体预先绑定的车道信息，获取第二车道线绝对位置信息；将所述物体绝对轨迹中与所述终止时刻对应的物体绝对位置信息，作为物体终止绝对位置信息；在所述物体终止绝对位置信息与所述第二车道线绝对位置匹配时，获取与所述第二车道线绝对位置匹配的所述物体终止绝对位置信息相对应的第四临界姿态采集时间段；获取包含所述第四临界姿态采集时间段的多个连续的姿态采集时间段；根据所述多个连续的姿态采集时间段的物体终止绝对位置信息和姿态夹角，确定所述周围物体在在所述第四临界姿态采集时间段的下一个姿态采集时间段中的行为预测信息。 17.根据权利要求10至16任一所述的装置，其特征在于，所述轨迹获取模块，用于获取对所述周围物体的传感信息；根据所述传感信息，确定所述周围物体相对于所述目标车体的相对轨迹。 18.根据权利要求10至16任一所述的装置，其特征在于，所述轨迹获取模块，还用于在所述获取周围物体相对于目标车体的相对轨迹之前，在与所述目标车体的距离小于或等于预设感知距离的范围内，获取到多个物体特征感知信息；根据所述物体特征感知信息进行物体聚类处理，得到与至少一个感知物体一一对应的物体特征感知信息集合；将所述至少一个感知物体之一，作为所述周围物体。 19.一种设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行权利要求1～9任一所述的车体周围物体行为识别方法。 20.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现权利要求1～9任一所述的车体周围物体行为识别方法。
所属类别：	发明专利