详情

原文传递基于视觉识别的摆料装置

专利名称：	基于视觉识别的摆料装置
摘要：	本实用新型公开了一种基于视觉识别的摆料装置，包括：机架，在机架上设置有摄像头视觉识别系统和摆料装置，摄像头视觉识别系统中的摄像头能对摆料装置输入端的木条进行拍照、获取木条形貌图像信息，摄像头视觉识别系统和摆料装置中的驱动装置分别与控制装置相连接。该装置通过摄像头视觉识别系统自动得到木条当前位置方位，从而控制后续摆料装置的翻转方向，从而使各木条的待加工面按同一方向摆放输出，有效降低操作人员的劳动强度，且使用成本低。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州睿牛机器人技术有限公司
发明人：	孙宇;段体清;侍海东;季伟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201821473360.3
公开号：	CN208948265U
代理机构：	南京苏科专利代理有限责任公司
代理人：	陈虹霞;黄春松
分类号：	B65G47/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	215600 江苏省苏州市张家港市锦丰镇锦南路科技创业园A01幢苏州睿牛机器人技术有限公司
主权项：	1.基于视觉识别的摆料装置，包括：机架，其特征在于：在机架上固定设置有无杆气缸，无杆气缸前后水平设置，在无杆气缸的活塞上固定设置有第一气动手指，第一气动手指的夹持口朝上设置，且构成第一气动手指的夹持口的两条夹持臂位于夹持口的前后两侧，在无杆气缸的驱动下第一气动手指前后往复水平移动；在位于无杆气缸前段左侧的机架上设置有第二气动手指，在位于无杆气缸前段右侧的机架上设置有第三气动手指，第二气动手指和第三气动手指的夹持口相对设置，且第二气动手指和第三气动手指能承接夹持位于第一气动手指中的木条的左、右两端；第二气动手指和第三气动手指分别由一个第一旋转气缸驱动，在二个第一旋转气缸的同步驱动下，第二气动手指和第三气动手指能绕自身轴线同步同向转动；在位于无杆气缸上方的机架上设置有滚珠丝杠直线滑台，滚珠丝杠直线滑台前后水平设置，在滚珠丝杠直线滑台的滑台上固定设置有驱动气缸，驱动气缸的伸出杆向下伸出或向上缩回，在驱动气缸的伸出杆上固定设置有第二旋转气缸，第二旋转气缸的旋转缸体朝向前方且旋转缸体的旋转轴线前后水平设置，在旋转缸体上固定设置有一对第四气动手指，二个第四气动手指的夹持口均朝前设置，第二气动手指和第三气动手指同步同向转动90°后，二个第四气动手指能承接夹持位于第二气动手指和第三气动手指中的木条；在第二旋转气缸的驱动下，一对第四气动手指能在旋转缸体的带动下绕旋转气缸的旋转轴线转动；在机架上设置有摄像头视觉识别系统，摄像头视觉识别系统中的摄像头设置于无杆气缸后段一侧机架上，摄像头能对夹持于第一气动手指中的木条进行拍照、获取木条形貌图像信息；无杆气缸、第一气动手指、第二气动手指、第三气动手指、二个第一旋转气缸、滚珠丝杠直线滑台、驱动气缸、第二旋转气缸、一对第四气动手指和摄像头视觉识别系统分别与控制装置相连接。 2.按照权利要求1所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：在位于摄像头处的机架上设置有摄像头辅助补光灯源。 3.按照权利要求1或2所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：在无杆气缸后端上方的机架上竖向设置有第一引导板和第二引导板，第二引导板位于第一引导板前侧，第一引导板和第二引导板平行设置且第一引导板和第二引导板之间留有供木条窄边通过的间隙，第一气动手指能承接夹持从第一引导板和第二引导板之间的间隙掉落的木条。 4.按照权利要求3所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：第二引导板底部高于第一引导板，在第一引导板底部左右两侧分别设置有一个向前伸出的搁置平台，第二引导板底部至搁置平台之间的高度H可容纳两个上下排列且窄边朝下的木条；在位于第二引导板下方的左、右两侧机架上分别设置有一个第一推动气缸，二个第一推动气缸均水平前后设置，且二个第一推动气缸的伸出杆均朝向第一引导板，压板两端分别固定设置于二个第一推动气缸的伸出杆上，在二个第一推动气缸的驱动下，压板能将位于第二引导板底部至搁置平台之间的上排木条压紧于第一引导板与压板之间；第一气动手指能承接夹持位于第二引导板底部至搁置平台之间的下排木条。 5.按照权利要求4所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：在位于各第一推动气缸下方的机架上均竖向设置有一个第二推动气缸，二个第二推动气缸的伸出杆向上伸出或向下缩回，在二个第二推动气缸的伸出杆上均固定设置有连接板，每个连接板后段均向下弯折形成推板，推板与连接板呈L形形状，在二个第二推动气缸的驱动下，二块推板向上运动后将下排木条左右两端挡于第一引导板与二块推板之间、或二块推板向下运动后解除对下排木条左右两端的遮挡。 6.按照权利要求1所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：二个第一推动气缸、二个第二推动气缸均分别与控制装置相连接。 7.按照权利要求1所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：第二气动手指和第三气动手指对称设置于无杆气缸左右两侧，滚珠丝杠直线滑台位于无杆气缸的正上方。 8.按照权利要求1或7所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：在机架上设置有工作平台，在工作平台上设置有第一移动架，第二气动手指固定设置于第一移动架上；在工作平台上设置有第二移动架，无杆气缸和滚珠丝杠直线滑台均固定设置于第二移动架上；在工作平台下方的机架上设置有驱动轴和从动轴，驱动轴和从动轴均前后水平支承设置于工作平台下方，在驱动轴上固定设置有第一主动链轮和第二主动链轮，在从动轴上固定设置有第一从动链轮和第二从动链轮，第一链条缠绕于第一主动链轮和第一从动链轮上，第二链条缠绕于第二主动链轮和第二从动链轮上，第一链条与第二链条的速比为2：1；在第一移动架底部固定设置有第一固定块，第一固定块穿过工作平台上的第一长形通槽后与位于第一主动链轮和第一从动链轮上方的第一链条固定连接，在第二移动架底部固定设置有第二固定块，第二固定块穿过工作平台上的第二长形通槽后与位于第二主动链轮和第二从动链轮上方的第二链条固定连接。 9.按照权利要求8所述的基于视觉识别的摆料装置，其特征在于：在工作平台上固定设置有由二根平行设置的导轨构成的导轨组，二根导轨均前后水平设置；在第一移动架底部固定设置有第一导向块组，第一移动架能通过第一导向块组在导轨组上前后往复水平移动；在第二移动架底部固定设置有第二导向块组，第二移动架能通过第二导向块组在导轨组上前后往复水平移动。
所属类别：	实用新型