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原文传递一种动态倒车轨迹显示方法

专利名称：	一种动态倒车轨迹显示方法
摘要：	本发明公开了一种动态倒车轨迹显示方法，其包括：根据车辆的方向盘转角信息获取车辆两个后轮切线的方向信息；获取车辆两个后轮切线方向上的多个点的坐标，根据车载摄像头的地面屏幕映射方程在将所述多个点映射在车载屏幕上。本发明的动态倒车轨迹显示方法可解决现有技术中的后装的倒车系统中倒车辅助线固化无法进行动态调整的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市恒晨电器有限公司
发明人：	严显生
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910181119.6
公开号：	CN109849792A
代理机构：	深圳市康弘知识产权代理有限公司
代理人：	尹彦;胡朝阳
分类号：	B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C3栋8层
主权项：	1.一种动态倒车轨迹显示方法，其特征在于，包括：根据车辆的方向盘转角信息获取车辆两个后轮切线的方向信息；获取车辆两个后轮切线方向上的多个点的坐标，根据车载摄像头的地面屏幕映射方程在将所述多个点映射在车载屏幕上。 2.如权利要求1所述的动态倒车轨迹显示方法，其特征在于，所述车载摄像头的地面屏幕映射方程通过如下步骤获取：在车身背后设定的位置上设置多个标记点；在车载屏幕上设置所述多个标记点的位置；根据所述多个标记点在摄像头拍摄图片中的位置与车载屏幕中的位置关系计算出所述车载摄像头的地面屏幕映射方程中的各个参数。 3.如权利要求2所述的动态倒车轨迹显示方法，其特征在于，所述车载摄像头的地面屏幕映射方程如下：其中，f为摄像头焦距，θ为摄像头中心线与垂直方向的夹角，u为摄像头成像面宽，h为摄像头距离地面高度，摄像头分辨率为m×n，显示屏分辨率为p×q，(Xs,Ys)为车载屏幕的坐标点，(x,y)为摄像头拍摄图片的坐标点。 4.如权利要求2所述的动态倒车轨迹显示方法，其特征在于，所述多个标记点分别位于多个与车轴平行的多个线段上。 5.如权利要求1所述的动态倒车轨迹显示方法，其特征在于，根据车辆的方向盘转角信息获取车辆两个后轮切线的方向信息，包括：根据车辆的方向盘AD值获取车辆前轮的转角；根据车辆前轮的转角和车辆转角地面曲线方程获取车辆两个后轮切线的方向信息，所述车辆转角地面曲线方程如下： (x+l·R+d)2+(y+D)2＝R2，其中，L为前后轮轴距，W为后轮轴长，D为后轮距离车尾的距离，d为为摄像头偏离车尾中线的距离，h为摄像头安装高度，为车辆前轮的转角，且右转时，l＝1，左转时，l＝-1。 6.如权利要求4所述的动态倒车轨迹显示方法，其特征在于，所述车辆前轮的转角通过方向盘AD值与车辆前轮的转角映射表得到。
所属类别：	发明专利