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原文传递一种机器人切膜装置及柔性切膜的方法

专利名称：	一种机器人切膜装置及柔性切膜的方法
摘要：	本发明公开了一种机器人切膜装置，包括机器人，所述机器人上设有力矩传感器，所述力矩传感器上设有刀具，所述刀具上设有热电偶和加热装置。本发明通过在机器人上设置力矩传感器，根据力矩传感器感应到切膜时刀具的反馈力矩值，通过设定力矩值减去反馈力矩值得到偏差值，机器人得到偏差值后通过PD运算得到进给量，机器人在切膜路径的基础上根据进给量调节刀具，使刀具切膜时的反馈力矩值和设定力矩值之间的偏差在一定的范围内，保证刀具切膜时的切膜深度恒定，既保证了切膜效果又不会割伤瓶身。本发明应用于瓶包材拆包领域领域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	楚天科技股份有限公司
发明人：	刘峥嵘;贺辅宁;吴正辉
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201811518799.8
公开号：	CN109850293A
代理机构：	长沙楚为知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李大为
分类号：	B65B69/00(2006.01);B;B65;B65B;B65B69
申请人地址：	410600 湖南省长沙市宁乡县玉潭镇新康路1号
主权项：	1.一种机器人切膜装置，其特征在于，包括机器人(4)，所述机器人(4)上设有力矩传感器(6)，所述力矩传感器(6)上设有刀具(3)，所述刀具(3)上设有热电偶和加热装置。 2.根据权利要求1所述的机器人切膜装置，其特征在于，所述机器人(4)设于切膜工位(2)上，所述切膜工位(2)的上游依次对接有等待工位(71)、传输轨道(7)，所述等待工位(71)上设有用于将待切膜包材(1)从等待工位(71)推至切膜工位(2)的第一推杆装置，所述切膜工位(2)上设有用于将切膜完成的包材(1)推送出去的第二推杆装置。 3.根据权利要求2所述的机器人切膜装置，其特征在于，所述第一推杆装置包括设于等待工位(71)上的第一驱动件，所述第一驱动件的输出端沿等待工位(71)至切膜工位(2)的方向伸缩，所述第一驱动件的输出端设有L形推杆(8)；所述切膜工位(2)的端部设有L形定位导流(9)，所述L形定位导流(9)与L形推杆(8)接触时组成方形框架。 4.一种如权利要求1至3任一项所述机器人切膜装置的柔性切膜的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将待切膜包材(1)传输至切膜工位(2)；将切膜的刀具(3)加热； S2：通过机器人(4)控制刀具(3)沿待切膜包材(1)周向的切膜路径(5)对包材(1)切膜，所述切膜路径(5)通过反复测试得到；在切膜的过程中，通过设于机器人(4)上的力矩传感器(6)感应刀具(3)切入包材(1)时的反馈力矩值c(t)，通过力矩设定值r(t)减去反馈力矩值c(t)得到偏差值e(t)，力矩设定值r(t)为反复实验得到标准值，将偏差值e(t)反馈给机器人(4)后得到：进给量L(t)＝Kpe(t)+Kd[e(t)-e(t-1)],Kp为比例系数，通过反复测试得到；Kd为微分系数，通过反复测试得到；t为采样周期，通过反复测试得到；根据进给量调节刀具(3)的切入深度，直至包材(1)切膜完成； S3：将切膜完成的包材(1)传送出去； S4：重复步骤S1至S3，直至待切膜包材(1)全部切膜完成并传送出去。 5.根据权利要求4所述的柔性切膜的方法，其特征在于，进给量L(t)的值为正时，机器人(4)控制刀具(3)根据L(t)的值进刀；进给量L(t)的值为负时，机器人(4)控制刀具(3)根据L(t)的值退刀；当进给量L(t)的值为零时，机器人(4)控制刀具(3)沿切膜路径(5)移动。 6.根据权利要求4所述的柔性切膜的方法，其特征在于，步骤S1中，待切膜包材(1)通过传输轨道(7)传送至等待工位(71)，通过第一推杆装置将待切膜包材(1)继续推至切膜工位(2)。 7.根据权利要求4所述的柔性切膜的方法，其特征在于，所述第一推杆装置推待切膜包材(1)时，所述L形推杆(8)与待切膜包材(1)的相邻两边贴合；所述待切膜包材(1)被推至切膜工位(2)并抵住L形定位导流(9)时，所述L形推杆(8)和L形定位导流(9)组成方形框架，所述L形推杆(8)继续推待切膜包材(1)时对待切膜包材(1)挤压定形。 8.根据权利要求4所述的柔性切膜的方法，其特征在于，所述刀具(3)沿待切膜包材(1)的瓶子(11)的瓶颈处切膜。 9.根据权利要求4所述的柔性切膜的方法，其特征在于，步骤S3中，通过第二推杆装置将切膜完成的包材(1)推送出去。 10.根据权利要求4所述的柔性切膜的方法，其特征在于，步骤S1中，当刀具(3)通过加热装置加热至相应温度后，通过热电偶将刀具(3)加热完成的信号反馈给机器人(4)。
所属类别：	发明专利