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原文传递对线扫描相机进行同步的方法

专利名称：	对线扫描相机进行同步的方法
摘要：	一种对线扫描相机进行同步的方法。该方法包括：从线扫描相机获得行进表面的感兴趣区域(ROI)的线扫描数据，线扫描相机被定向为垂直于行进表面的行进方向，线扫描数据包括多个线；使用线扫描数据的多个线中的每个线的特征化线扫描数据，来标识行进表面上的重复纹理的主要频率的出现；确定主要频率的周期；在所确定的周期不同于参考周期时，改变线扫描相机的线速率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	加拿大;CA
申请人：	特励达数字成像有限公司
发明人：	束焱;马蒂亚斯·桑恩德;戴勒·德林
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201780046561.7
公开号：	CN109874335A
代理机构：	北京东方亿思知识产权代理有限责任公司
代理人：	林强
分类号：	G01N21/84(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	加拿大安大略省
主权项：	1.一种对线扫描相机进行同步的方法，包括：从所述线扫描相机获得行进表面的感兴趣区域(ROI)的线扫描数据，所述线扫描相机被定向为垂直于所述行进表面的行进方向，所述线扫描数据包括多个线；使用所述线扫描数据的所述多个线中的每个线的特征化线扫描数据，来标识所述行进表面上的重复纹理的主要频率的出现；确定所述主要频率的周期；以及在所确定的周期不同于参考周期时，改变所述线扫描相机的线速率。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述重复纹理的所述主要频率是使用自相关来确定的。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述重复纹理的所述主要频率包括：对所述特征化线扫描数据执行快速傅里叶变换(FFT)以获得FFT频谱；将所述FFT频谱的实部乘以所述FFT频谱的复共轭以获得乘积；对所述乘积执行逆FFT(IFFT)以获得IFFT序列；以及确定所述IFFT序列中的局部峰值。 4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述主要频率的周期包括：将所述局部峰值之间的差确定作为所述行进表面上的所述重复纹理的所述主要频率的出现；以及将所述差的平均值确定作为所述主要频率的周期。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ROI是所述线扫描相机的视场(FOV)的一部分。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述ROI位于所述线扫描相机的所述FOV的边缘。 7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所确定的周期与所述参考周期相同时，保持所述线扫描相机的线速率。 8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所确定的周期不同于参考周期时，改变所述线扫描相机的线速率包括：在所确定的周期低于所述参考周期时，增加所述线扫描相机的线速率；以及在所确定的周期高于所述参考周期时，降低所述线扫描相机的线速率。 9.根据权利要求1所述的方法，还包括：对从所述线扫描相机获得的所述线扫描数据进行特征化。 10.根据权利要求9所述的方法，其中，对所述线扫描数据进行特征化包括应用降噪滤波器。 11.根据权利要求9所述的方法，其中，对所述线扫描数据进行特征化包括确定所述线扫描数据的每个线的像素值的数字值的平均值。 12.根据权利要求1所述的方法，还包括：在对所述线扫描数据进行特征化之前，对从所述线扫描相机获得的所述线扫描数据执行边缘增强。 13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考周期在纹理在水平方向和垂直方向上相等时是水平方向上的所述主要频率的周期，或在纹理在水平方向和垂直方向上不相等时是垂直方向上的所述主要频率的周期。 14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考周期是实时确定的，或是在实时操作之前在训练中确定的。 15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主要频率是在所述行进表面的行进方向上的所述行进表面上的所述重复纹理的垂直频率。 16.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述线扫描数据的所述多个线中的每个线的特征化线扫描数据，来标识所述行进表面上的所述重复纹理在与所述行进表面的行进垂直的方向上的主要水平频率的出现；确定所述主要水平频率的周期；以及将所述主要水平频率的周期设置作为所述参考周期。 17.一种线扫描相机，包括：线扫描传感器，包括一个或多个像素线；控制器，耦合到所述线扫描传感器，并且被配置为使得所述线扫描相机执行以下操作：从所述线扫描相机获得行进表面的感兴趣区域(ROI)的线扫描数据，所述线扫描相机被定向为垂直于所述行进表面的行进方向，所述线扫描数据包括多个线；使用所述线扫描数据的所述多个线中的每个线的特征化线扫描数据，来标识所述行进表面上的重复纹理的主要频率的出现；确定所述主要频率的周期；以及在所确定的周期不同于参考周期时，改变所述线扫描相机的线速率。 18.根据权利要求17所述的线扫描相机，其中，所述线扫描相机是单线的线扫描相机。 19.根据权利要求17所述的线扫描相机，其中，所述控制器是现场可编程门阵列。 20.一种非暂态机器可读介质，在其上有形地存储有用于由线扫描相机的处理器执行的可执行指令，其中，所述可执行指令在由所述处理器执行时使得所述线扫描相机执行以下操作：从所述线扫描相机获得行进表面的感兴趣区域(ROI)的线扫描数据，所述线扫描相机被定向为垂直于所述行进表面的行进方向，所述线扫描数据包括多个线；使用所述线扫描数据的所述多个线中的每个线的特征化线扫描数据，来标识所述行进表面上的重复纹理的主要频率的出现；确定所述主要频率的周期；以及在所确定的周期不同于参考周期时，改变所述线扫描相机的线速率。
所属类别：	发明专利