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原文传递一种全自动保管箱的搬运机器人

专利名称：	一种全自动保管箱的搬运机器人
摘要：	本发明公开了一种全自动保管箱的搬运机器人，升降装置包括一立柱和滑动设置在立柱上机械臂，横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动立柱的上下两端分别沿天轨、地轨同步水平移动的行走机构，机械臂上安装有抽取装置，抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，抽取输送机构设置在盒搬运架上，抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出盒搬运架；其优点是只安装了一根用于安装机械臂的立柱，占用空间小，方便在狭小的巷道中安装或维修；保证立柱上下两端同步移动实现立柱始终垂直运行，保证机械臂上的抽取装置可准确的抽取和存入储物盒，具有运行平稳的优点；具有承重能力好，能承载重达50公斤的储物盒，具有稳定性能好的优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	宁波圣达智能科技有限公司
发明人：	张歌;许田林;张磊;王刚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910179533.3
公开号：	CN109878958A
代理机构：	宁波奥圣专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	徐笑笑
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	315100 浙江省宁波市鄞州区潘火街道王家弄
主权项：	1.一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，其特征在于所述的升降装置包括一立柱和滑动设置在所述的立柱上机械臂，所述的横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动所述的立柱的上下两端分别沿所述的天轨、所述的地轨同步水平移动的行走机构，所述的机械臂上安装有所述的抽取装置，所述的抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，所述的抽取输送机构设置在所述的盒搬运架上，所述的抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出所述的盒搬运架。 2.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走机构包括顶部行走组件、底部行走组件、同步传动组件和行走驱动组件，所述的底部行走组件包括底部安装座和地轨滚动组件，所述的底部安装座通过所述的地轨滚动组件滑动设置在所述的地轨上，所述的底部安装座与所述的立柱的下端固定连接，所述的底部安装座与所述的地轨之间还设置有可沿所述的地轨滚动的地轨夹紧组件；所述的顶部行走组件包括顶部安装座和天轨夹紧组件，所述的顶部安装座固定在所述的立柱的上端，所述的天轨夹紧组件包括多个轴接在所述的顶部安装座的顶面上的上夹紧滚轮，所述的上夹紧滚轮位于所述的天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，所述的底部安装座和所述的顶部安装座之间设置有所述的同步传动组件，所述的行走驱动组件通过所述的同步传动组件驱动所述的立柱分别沿所述的天轨、所述的地轨同步移动。 3.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的地轨采用铝型材制成，所述的地轨的上表面上具有限位槽，所述的地轨滚动组件包括两组地轨滚轮组和两个限位轮，所述的底部安装座的两端分别安装有一组所述的地轨滚轮组，所述的地轨滚轮组包括两个同轴设置的地轨滚轮，所述的地轨滚轮沿所述的地轨上表面往复滚动；所述的底部安装座上还轴接有所述的限位轮，所述的限位轮包括沿所述的地轨滚动的限位轮主体和设置在所述的限位轮主体的中部向外延伸的凸环，所述的凸环嵌入所述的限位槽中。 4.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走驱动组件包括第一伺服电机、第一减速电机、底部主动齿轮、底部从动齿轮、顶部从动齿轮、地轨齿条和天轨齿条，所述的同步传动组件包括同步转轴，所述的地轨齿条固定在所述的地轨的一侧侧壁上，所述的天轨齿条固定在所述的天轨的一侧侧壁上，所述的底部安装座靠近所述的地轨齿条的侧壁上设置有行走电机安装座，所述的第一伺服电机与所述的第一减速电机连接，所述的第一减速电机固定在所述的行走电机安装座上，所述的第一减速电机的输出轴与所述的底部主动齿轮连接，所述的底部主动齿轮通过底部从动齿轮与所述的地轨齿条相啮合，所述的底部从动齿轮通过万向接头轴接与所述的同步转轴的下端连接，所述的同步转轴的上端通过万向接头与所述的顶部从动齿轮连接，所述的顶部从动齿轮与所述的天轨齿条相啮合。 5.根据权利要求4所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的底部安装座的下底面上轴接有多个下夹紧滚轮，所述的下夹紧滚轮位于所述的地轨的另一侧，且所述的下夹紧滚轮压紧所述的地轨的侧壁，所述的下夹紧滚轮、所述的底部从动齿轮以及所述的底部主动齿轮组成所述的地轨夹紧组件。 6.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的升降装置还包括升降驱动组件和两组由导轨、第一滑块组成的升降滑动组件，所述的升降驱动组件包括第二伺服电机、第二减速电机、升降电机安装座、升降齿轮和竖直设置在所述的立柱的一侧壁上的升降齿条，所述的导轨竖直设置在所述的立柱上的与所述的升降齿条相邻的侧壁上，所述的机械臂通过所述的第一滑块滑动设置在所述的导轨上，所述的机械臂的后壁上固定有所述的升降电机安装座，所述的第二伺服电机与所述的第二减速电机连接，所述的第二减速电机固定在所述的升降电机安装座上，所述的第二减速电机的输出端轴接有所述的升降齿轮，所述的升降齿轮与所述的升降齿条相啮合，此时，所述的第二伺服电机驱动所述的升降齿轮带动所述的机械臂沿所述的立柱竖直往复运动。 7.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的抽取输送机构包括抽取机构和水平输送机构，所述的抽取机构包括前拉手组件、后拉手组件、滑动转轮以及用于驱动所述的滑动转轮钟摆式旋转的拉手切换机构，所述的滑动转轮的前侧面上固定有所述的前拉手组件，所述的滑动转轮的后侧面上固定有所述的后拉手组件，所述的前拉手组件与所述的后拉手组件以所述的滑动转轮的中心轴线为对称轴对称设置；所述的前拉手组件和所述的后拉手组件的结构相同，所述的前拉手组件包括拉手、拉手安装板、连杆和连杆连接块，所述的拉手固定在所述的拉手安装板的上表面上，所述的连杆连接块的上端固定在所述的拉手安装板的下底面上，所述的连杆连接块的下端与所述的连杆的上端通过转轴连接，所述的连杆的下端与所述的滑动转轮的前侧面固定连接；所述的抽取机构还包括拉手安装基板，所述的拉手安装基板位于两个所述的拉手的下方，所述的拉手安装基板与所述的拉手安装板之间设置有第一导向组件，第一导向组件包括两根第一导向杆和两个直线轴承，所述的水平输送机构驱动所述的拉手安装基板带动所述的拉手在所述的盒搬运架内水平往复运动。 8.根据权利要求7所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的水平输送机构包括第三伺服电机、第三减速电机、主动链轮和从动链轮，所述的第三伺服电机的输出端与所述的第三减速电机连接，所述的第三减速电机固定在所述的盒搬运架的左侧板上，所述的主动链轮与所述的第三减速电机的输出端连接且所述的主动链轮位于所述的盒搬运架内，所述的从动链轮轴接在所述的盒搬运架的左侧板的内壁上，所述的主动链轮通过链条与所述的从动链轮连接，所述的拉手安装基板的下底面与所述的链条固定连接，所述的盒搬运架内设置有两组沿所述的拉手水平运动方向设置的第二导向组件，所述的第二导向组件包括第二导向杆和第二滑块，两根所述的第二导向杆对称固定在所述的盒搬运架内，所述的拉手安装基板通过所述的第二滑块与所述的第二导向杆滑动连接。 9.根据权利要求8所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的拉手切换机构包括第四伺服电机、第四减速电机、主动带轮、从动带轮、传动带和滚珠花键轴，所述的滑动转轮与所述的滚珠花键轴上的花键外筒固定连接，所述的滚珠花键轴一端固定在所述的盒搬运架的前侧面上，所述的滚珠花键轴另一端固定在所述的盒搬运架的后侧面上，所述的第四伺服电机的输出端与所述的第四减速电机连接，所述的第四减速电机固定在所述的盒搬运架的下底面上，所述的第四减速电机的输出端与所述的主动带轮轴接，所述的从动带轮固定在所述的滚珠花键轴的另一端，所述的主动带轮通过所述的传动带与所述的从动带轮连接。 10.根据权利要求9所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的盒搬运架上还设置有用于识别储物盒身份的第一传感器、用于判断存箱架上有无储物盒的第二传感器，用于判断储物盒是否被拉入所述的盒搬运架内或被推入存箱架的第三传感器，用于保护所述的拉手极限位置的第四传感器，用于保护所述的抽取机构极限位置的第五传感器，用于保护所述的拉手水平极限位置的第六传感器。
所属类别：	发明专利