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原文传递五自由度驾驶模拟器的开发

论文题名：	五自由度驾驶模拟器的开发
关键词：	汽车驾驶模拟器;视景系统;运动学计算;并联机器人;五自由度
摘要：	本文研究了一种新的驾驶模拟器—以五自由度并联机器人为底座的新型汽车驾驶模拟器。首先指出了目前国内外研究驾驶模拟器的新动向，总结了各种模拟器的存在的问题，从而提出汽车驾驶模拟器采用五个自由度就可以完成对汽车驾驶的模拟，并提出用五自由度并联机器人作为汽车驾驶模拟器的底座。接着提出了汽车驾驶模拟器的研究路线以及汽车驾驶模拟器必须包括的：视景系统，音像系统，运动模拟舱，以及控制系统。然后作者比较了各种视景开发软件的优缺点后利用3DMAX，VC++以及OpenGL开发了课题所需要的视景图像，充分结合了这三种开发工具的优点。在论文的最后作者设计了符合课题的五自由度并联机器人，并进行了机器人的运动学计算，利用SolidEdge完成了该机构的模型设计，并尝试用DDM对机器人进行了运动仿真模拟。
作者：	刘连松
专业：	载运工具运用工程
导师：	方跃法
授予学位：	硕士
授予学位单位：	北京交通大学
学位年度：	2006
正文语种：	中文