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基于滑模变结构的船舶动力定位控制研究
| 论文题名： | 基于滑模变结构的船舶动力定位控制研究 |
| 关键词： | 船舶操纵系统;动力定位控制器;滑模变结构控制;仿真分析 |
| 摘要： | 随着人们对海洋资源和能源的开发和探索范围越来越广，深海浮式生产系统的定位方式的研究日益重视。船舶动力定位系统是闭环系统，它用船舶推进器产生推力来抵抗船舶所受的风、浪、流等环境干扰，进而使船舶尽可能地在规定的作业范围内保持其船位和艏向。它的优点是船舶定位不受水深限制，在深水中船舶定位成本较低。 动力定位控制技术已经经历了三代，其中滑模变结构控制(SMC)在系统中存在不确定性环境干扰时具有完全鲁棒性，因此本文采用滑模变结构控制技术设计船舶动力定位控制器。但是滑模控制通常会引起抖振现象，为了削弱抖振，本文将自适应和滑模控制结合来设计船舶动力定位控制器。主要的研究工作如下: 通过对船舶动力定位控制问题进行描述，设计了适用于船舶三自由度运动模型的滑模控制器和自适应滑模控制器，并且对我们所设计的控制器进行了稳定性分析。为了证明我们所设计的控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能，以某动力定位船舶为研究对象，对设计的控制器进行仿真和结果分析。仿真结果表明，船舶能克服外界环境扰动运动到并稳定在期望位置上，从而验证控制器的控制性能和鲁棒性能良好。 |
| 作者： | 邵井丰 |
| 专业： | 交通运输工程 |
| 导师： | 黄耀倞;张显库 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连海事大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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