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基于滑模变结构控制的车辆动力学稳定性控制研究
| 论文题名： | 基于滑模变结构控制的车辆动力学稳定性控制研究 |
| 关键词： | 车辆动力学稳;滑模直接横摆力矩控制器;横摆角速度;车辆侧偏角;车轮制动力矩 |
| 摘要： | 车辆动力学控制系统是目前较为先进的车辆控制系统，是基于ABS和TCS技术发展的一次重大突破。在紧急情况下它能速度反馈的滑模直接横摆力矩控制器，它通过横摆角速度实际值与期望值的够自动对车辆进行干预，防止车辆侧滑打转现象的发生，及时帮助驾驶员控制车辆，避免车祸的发生。它最基本的目的是在控制车辆的横摆角速度的同时把车辆的侧偏角也限制在一定的范围，提高车辆的稳定性。 本文设计了带有车辆侧偏角和横摆角偏差来计算作用于车辆系统上的附加横摆力矩，附加横摆力矩可以通过左右车轮制动力矩的分配来实现。并综合考虑主动制动车轮的滑移率对车辆稳定性的影响，建立了综合有ABS的车辆动力学控制系统，以期提高车辆在危险工况下的稳定性和可控性。该控制思路的有效性是基于ADAMS/Car和MATLAB/Simulink的联合仿真平台上进行验证的，在ADAMS/Car中建立车辆模型，在MATLAB/Simuink中建立控制器，使用专用接口连接两个软件。使用阶跃转向和单移线两个典型工况下进行联合仿真，最终验证该控制策略的正确性，为实际设计车辆动力学稳定性控制系统提供了理论基础。 最后，在LabVIEW开发平台基础上进行了车辆稳定性控制硬件在环试验的初步研究，为将来更成熟的试验手段提供一个参考。 |
| 作者： | 章贵华 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 王其东 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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