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原文传递用于智慧建筑的无人机货物投放方法及系统

专利名称：	用于智慧建筑的无人机货物投放方法及系统
摘要：	本发明涉及无人机送货技术领域，具体提供了用于智慧建筑的无人机货物投放方法及系统，该方法具体为：无人机飞行至相应的投货空域内，判断投货空域下方的投货地点是否预先设置有用于标识出的货物投放区域的实体投货标线，在投货地点预先设置有实体投货标线的情况下，识别出实体投货标线标识出的货物投放区域的位置，否则在投货地点自行划定用于标识货物投放区域的虚拟投货标线，然后基于实体投货标线的位置或虚拟投货标线的位置调整无人机的空间位置，最后无人机投放待投放货物。该方法及系统使得无人机在到达投货空域之后，能够在空中投放货物，简化了货物交付过程，同时无人机能够通过调整自身位置将货物准确安全地投放到货物投放区域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	特斯联(北京)科技有限公司
发明人：	王海华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910127807.4
公开号：	CN109878730A
代理机构：	北京辰权知识产权代理有限公司
代理人：	刘广达
分类号：	B64D1/12(2006.01);B;B64;B64D;B64D1
申请人地址：	100027 北京市朝阳区新源南路8号启皓大厦西塔11层
主权项：	1.一种用于智慧建筑的无人机货物投放方法，其特征在于，包括：携带货物的无人机飞行至相应的投货空域内；在确认无人机位于所述投货空域内之后，判断所述投货空域下方的智慧建筑投货地点是否预先设置有用于标识出的货物投放区域的实体投货标线；在所述投货地点预先设置有所述实体投货标线的情况下，识别出所述实体投货标线标识出的货物投放区域的位置，否则在所述投货地点自行划定用于标识货物投放区域的虚拟投货标线；基于所述实体投货标线的位置或所述虚拟投货标线的位置调整无人机的空间位置；无人机投放待投放货物。 2.根据权利要求1所述的无人机货物投放方法，其特征在于，所述判断所述投货空域下方的投货地点是否预先设置有用于标识出的货物投放区域的实体投货标线，和/或所述识别出所述实体投货标线标识出的货物投放区域的位置，包括：无人机采集位于自身下方的投货地点区域的图像；提取采集到的图像中的各个特征区域；从提取出的各个特征区域中识别出实体投货标线。 3.根据权利要求1所述的无人机货物投放方法，其特征在于，所述在所述投货地点自行划定用于标识货物投放区域的虚拟投货标线包括：无人机采集位于自身下方的投货地点区域的图像；提取采集到的图像中的各个特征区域，并从中识别出能够影响货物投放的障碍特征区域；基于识别出的障碍特征区域的位置划定虚拟投货标线的位置；其中，所述虚拟投货标线形成封闭图形，所述封闭图形内部不包含任何所述障碍特征区域。 4.根据权利要求1所述的无人机货物投放方法，其特征在于，还包括：收货系统与无人机建立通信连接，并获取货物的投递信息；其中，所述投递信息包括以下至少一项：收件人身份信息，收件人地址信息，收件人联系方式。 5.根据权利要求4所述的无人机货物投放方法，其特征在于，在所述获取货物的投递信息之后，还包括：基于所述投递信息，通过智慧建筑内部网络通知收件人取件；其中，通知收件人的方式包括以下至少一种：发布公告，单独联系收件人个人。 6.一种用于智慧建筑的无人机货物投放系统，其特征在于，所述货物投放系统包括无人机，所述无人机包括：飞行控制模块，用于控制所述无人机飞行至相应的投货空域内；空域确认模块，用于确认所述无人机是否已经飞行至相应的投货空域内；标线确认模块，用于在所述空域确认模块确认无人机位于所述投货空域内之后，判断所述投货空域下方的投货地点是否预先设置有用于标识出的货物投放区域的实体投货标线；标线识别模块，用于在所述标线确认模块确认所述投货地点预先设置有所述实体投货标线的情况下，识别出所述实体投货标线标识出的货物投放区域的位置，标线划定模块，用于在所述标线确认模块确认所述投货地点预先未设置有所述实体投货标线的情况下，在所述投货地点自行划定用于标识货物投放区域的虚拟投货标线；位置调整模块，用于基于所述标线识别模块识别的实体投货标线的位置或所述标线划定模块划定的虚拟投货标线的位置调整无人机的空间位置；货物投放模块，用于控制无人机投放待投放货物。 7.根据权利要求1所述的货物投放系统，其特征在于，所述标线确认模块或所述标线识别模块包括：第一图像采集单元，用于采集位于无人机下方的投货地点区域的图像；第一特征提取单元，用于提取所述第一图像采集单元采集到的图像中的各个特征区域；区域识别单元，用于从所述第一特征提取单元提取出的各个特征区域中识别出实体投货标线。 8.根据权利要求1所述的货物投放系统，其特征在于，所述标线划定模块包括：第二图像采集单元，用于采集位于无人机下方的投货地点区域的图像；第二特征提取单元，用于提取采集到的图像中的各个特征区域，并从中识别出能够影响货物投放的障碍特征区域；区域划定单元，用于基于识别出的障碍特征区域的位置划定虚拟投货标线的位置；其中，所述虚拟投货标线形成封闭图形，所述封闭图形内部不包含任何所述障碍特征区域。 9.根据权利要求1所述的货物投放系统，其特征在于，所述货物投放系统还包括：安装于智慧建筑的收货系统，用于与所述无人机的通信模块建立通信连接，并获取货物的投递信息；其中，所述投递信息包括以下至少一项：收件人身份信息，收件人地址信息，收件人联系方式。 10.根据权利要求9所述的货物投放系统，其特征在于，所述货物投放系统还包括：通讯系统，用于在所述收货系统获取货物的投递信息之后，基于所述投递信息，通过智慧建筑内部网络通知收件人取件；其中，通知收件人的方式包括以下至少一种：发布公告，单独联系收件人个人。
所属类别：	发明专利