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原文传递驻车辅助装置

专利名称：	驻车辅助装置
摘要：	本发明涉及驻车辅助装置，能够更高效地使车辆驻车到驻车位。驻车辅助装置(13)具备：学习单元(131)，在由驾驶员进行驻车操作的期间中，学习驻车操作开始的时刻的车辆的位置亦即第一位置(WP＿start)、车辆的排挡被切换的时刻的车辆的位置亦即第二位置(WP＿shift)、以及驻车操作完成的时刻的车辆的位置亦即第三位置(WP＿end)；和生成单元(132)，基于学习结果，生成从第一位置经由第二位置到达第三位置的行驶路径作为使车辆自动地驻车时车辆应该通过的目标路径(TR＿target)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	山田彩
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201811176860.5
公开号：	CN109895784A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;舒艳君
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：学习单元，在由驾驶员进行用于将车辆驻车的驻车操作的期间中，学习第一位置、第二位置以及第三位置，上述第一位置是上述驻车操作开始的时刻的上述车辆的位置，上述第二位置是上述车辆的排挡被切换的时刻的上述车辆的位置，上述第三位置是上述驻车操作完成的时刻的上述车辆的位置；以及生成单元，基于上述学习单元的学习结果，生成从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为使上述车辆自动地驻车时上述车辆应该通过的目标路径。 2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，上述生成单元(i)当在开始使上述车辆自动地驻车的驻车开始时刻，上述车辆位于从上述第一位置到达上述第二位置的行驶路径的中途的情况下，生成从上述车辆的当前位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径， (ii)当在上述驻车开始时刻上述车辆位于从上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径的中途的情况下，生成从上述车辆的当前位置不经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径， (iii)当在开始使上述车辆自动地驻车的时刻，上述车辆位于从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径的起点亦即上述第一位置的情况下，生成从上述第一位置经由上述第二位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径。 3.根据权利要求1或者2所述的驻车辅助装置，其特征在于，上述学习单元基于与在进行上述驻车操作时进行了的上述车辆的转向轮的转向有关的转向信息，来确定第四位置和第五位置，上述第四位置是作为上述驻车操作的一部分进行了以有助于上述车辆的驻车的方式使上述车辆直进的直进操作的期间的开始时刻时的上述车辆的位置，上述第五位置是进行了上述直进操作的期间的结束时刻时的上述车辆的位置，上述生成单元生成从上述第一位置经由上述第二位置、上述第四位置以及上述第五位置到达上述第三位置的行驶路径作为上述目标路径。 4.根据权利要求3所述的驻车辅助装置，其特征在于，上述转向信息包括上述转向轮的转向角、与上述车辆的行驶路径的曲率有关的曲率信息、与上述车辆的偏转角有关的偏转角信息、以及与上述车辆的方向盘的转向操纵角有关的转向操纵角信息中的至少一个。 5.根据权利要求4所述的驻车辅助装置，其特征在于，上述学习单元(i)从在进行了上述驻车操作时上述车辆行驶的实际行驶路径提取满足规定条件的第一路径部分，上述规定条件是指上述转向角、上述曲率、上述偏转角以及上述转向操纵角中的至少一个的绝对值小于规定的第一阈值并且长度大于规定的第二阈值，(ii)将上述提取出的第一路径部分的起点以及终点分别确定为上述第四位置以及上述第五位置。 6.根据权利要求5所述的驻车辅助装置，其特征在于，在提取出之间夹有第二路径部分的2个上述第一路径部分的情况下，上述学习单元提取将该2个第一路径部分与上述第二路径部分一起合并成的路径部分作为新的上述第一路径部分，上述第二路径部分是上述实际行驶路径中的不满足上述规定条件并且长度小于规定的第三阈值的部分。
所属类别：	发明专利