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原文传递一种抛射机构及抛射机器人

专利名称：	一种抛射机构及抛射机器人
摘要：	本实用新型公开了一种抛射机构，目的是用于抛射多种柔性物体，适用性广，精度易控制。本实用新型包括机架，所述机架上设置有旋转轴，所述旋转轴上套设有旋转架，所述旋转架可绕所述旋转轴的轴线转动；所述旋转架的顶梁上设置有夹持爪；所述夹持爪包括固定在所述旋转架上的固定片，所述固定片上对称铰接有左夹持爪、右夹持爪。本实用新型还公开了一种抛射机器人。本实用新型很好的解决了抛射的精度问题，完成了柔性材料的抓取与释放，实现了自动化控制抛射的流程。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	西南交通大学
发明人：	高宏力;姜雪冰;孙弋;王云;蔡璨羽;肖文;由智超;王威
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201821559002.4
公开号：	CN208994531U
代理机构：	成都弘毅天承知识产权代理有限公司
代理人：	谢建
分类号：	B65G31/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G31
申请人地址：	610031 四川省成都市二环路北一段
主权项：	1.一种抛射机构，包括机架(2)，其特征在于：所述机架(2)上设置有旋转轴(3)，所述旋转轴(3)上套设有旋转架(4)，所述旋转架(4)可绕所述旋转轴(3)的轴线转动；所述旋转架(4)的顶梁上设置有夹持爪(5)；所述夹持爪(5)包括固定在所述旋转架(4)上的固定片(501)，所述固定片(501)上对称铰接有左夹持爪(502)、右夹持爪(503)。 2.根据权利要求1所述的一种抛射机构，其特征在于：所述顶梁上还设置有伸缩缸(504)，所述伸缩缸(504)的活塞杆穿过所述顶梁，所述活塞杆的顶端连接有连接块(505)，所述连接块(505)的两端分别铰接有左连杆(506)、右连杆，所述左连杆(506)、右连杆分别与对应的左夹持爪(502)、右夹持爪(503)的底端铰接。 3.根据权利要求1所述的一种抛射机构，其特征在于：所述左夹持爪(502)、右夹持爪的顶端设置有快拆式爪头(507)。 4.根据权利要求1所述的一种抛射机构，其特征在于：所述机架(2)上设置有电机(6)，所述电机(6)与所述旋转轴(3)螺纹连接，所述旋转轴(3)上套设有法兰(7)，所述法兰(7)与所述旋转架(4)固定连接。 5.根据权利要求4所述的一种抛射机构，其特征在于：所述法兰(7)包括从左至右依次连接的左法兰盘、颈部、右法兰盘，所述左法兰盘、右法兰盘分别与旋转架(4)的左侧梁、右侧梁固定连接，所述颈部套设在所述旋转轴上，所述颈部上沿颈部的轴向设置有螺纹孔，所述螺纹孔内套设有顶丝。 6.根据权利要求2所述的一种抛射机构，其特征在于：所述固定片(501)上设置有限位槽(5011)，所述连接块(505)上对应设置有凸块(5051)，所述凸块(5051)可在所述限位槽(5011)内沿限位槽(5011)的轨迹移动。 7.根据权利要求4所述的一种抛射机构，其特征在于：所述旋转轴(3)的一端设置有编码器(8)，所述电机(6)上设置有PID控制器，所述编码器(8)、伸缩缸(504)均与所述PID控制器电连接。 8.一种抛射机器人，包括底盘(1)，其特征在于：还包括如权利要求1-7任一所述的一种抛射机构，所述抛射机构的机架固定在所述底盘上。 9.根据权利要求8所述的一种抛射机器人，其特征在于：所述底盘(1)为三轮式全向轮底盘。
所属类别：	实用新型