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原文传递起重机的运转控制装置

专利名称：	起重机的运转控制装置
摘要：	提供能够在抑制被吊物的摆动的同时以短时间进行搬送的起重机的运转控制装置。具备：生成被吊物的移动轨迹的轨迹生成单元；基于移动轨迹生成各速度模式的小车速度模式生成单元和起升机构速度模式生成单元；按照各速度模式来使被吊物在水平/垂直方向上移动的各驱动机构，起升机构速度模式生成单元具有：第一限制速度决定单元，决定小车加减速时的第一限制速度；第二限制速度决定单元，决定小车启动前的、绝对值大于第一限制速度且为额定速度以下的第二限制速度；加减速开始点决定单元，决定各限制速度之间的加减速开始时间点的被吊物的高度来作为加减速开始点，起升机构速度模式生成单元生成不存在小车与起升机构同时加减速的期间的速度模式。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	富士电机株式会社
发明人：	林崇
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201811312100.2
公开号：	CN109896422A
代理机构：	北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘新宇
分类号：	B66C13/06(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	日本神奈川县
主权项：	1.一种起重机的运转控制装置，该起重机利用小车和起升机构的动作来将被吊物从起点搬送至终点，该起重机的运转控制装置的特征在于，具备：轨迹生成单元，其预先生成所述被吊物的移动轨迹；小车速度模式生成单元，其基于所述移动轨迹来生成小车速度模式；起升机构速度模式生成单元，其基于所述移动轨迹来生成起升机构速度模式；小车驱动机构，其按照所述小车速度模式来驱动所述小车，由此使所述被吊物在水平方向上移动；以及起升机构驱动机构，其按照所述起升机构速度模式来驱动所述起升机构，由此使所述被吊物在垂直方向上移动，其中，所述起升机构速度模式生成单元具有：第一限制速度决定单元，其将所述小车加减速期间的所述起升机构的速度决定为第一限制速度，该第一限制速度为所述起升机构的额定速度以下；第二限制速度决定单元，其将所述小车启动前的期间内的所述起升机构的速度决定为第二限制速度，该第二限制速度的绝对值大于所述第一限制速度且为所述起升机构的额定速度以下；以及加减速开始点决定单元，其决定所述第二限制速度与所述第一限制速度之间的加减速开始时间点的所述被吊物的高度来作为加减速开始点，所述小车速度模式生成单元和所述起升机构速度模式生成单元分别生成不具有所述小车与所述起升机构同时加减速的期间的速度模式。 2.根据权利要求1所述的起重机的运转控制装置，其特征在于，所述加减速开始点决定单元基于启动所述小车时的被吊物的高度、所述起升机构的加减速度、所述第一限制速度以及所述第二限制速度来决定所述加减速开始点。 3.根据权利要求1或2所述的起重机的运转控制装置，其特征在于，在所述起点侧和所述终点侧各自分别设定所述第一限制速度和所述第二限制速度。 4.根据权利要求1～3中的任一项所述的起重机的运转控制装置，其特征在于，所述小车速度模式生成单元以抑制所述被吊物在所述小车加速完成时或减速完成时的摆动的方式生成所述小车速度模式。 5.根据权利要求1～4中的任一项所述的起重机的运转控制装置，其特征在于，所述第一限制速度决定单元和所述第二限制速度决定单元在所述起升机构的加减速期间估计所述被吊物的载荷来分别决定所述第一限制速度和所述第二限制速度。
所属类别：	发明专利