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原文传递一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手及翻浆方法

专利名称：	一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手及翻浆方法
摘要：	本发明涉及陶瓷注浆成型设备领域，具体涉及一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：包括底座、水平调换系统、升降系统、垂直翻转系统、抓取系统。本发明提供的自动化注浆石膏模具翻浆机械手具有如下有益效果：通过水平调换系统实现左右调换，通过升降系统实现石膏模具升降，通过垂直翻转系统实现石膏模具翻转倒浆，通过抓取系统实现石膏模具的取放，自动化程度高，无需人工操作，节省人力成本，提高生产效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	泉州市德化县丰弘机械有限公司
发明人：	徐智强;郑康毅;梁仁勇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910292204.X
公开号：	CN109910155A
代理机构：	北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘玉欣
分类号：	B28B13/02(2006.01);B;B28;B28B;B28B13
申请人地址：	362500 福建省泉州市德化县龙浔镇宝美开发区得盛集团内
主权项：	1.一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于，包括：底座；水平调换系统，所述水平调换系统包括枢设于底座上的水平调换转轴、驱动水平调换转轴旋转的水平调换驱动单元和固设于水平调换转轴上的水平调换支架；升降系统，所述水平调换支架两端对称设置有一个所述升降系统，所述升降系统包括滑动设置于水平调换支架上的升降支架和驱动升降支架沿着纵向移动的升降驱动单元；垂直翻转系统，所述垂直翻转系统包括枢设于升降支架上的翻转支架和驱动翻转支架旋转的翻转驱动单元；以及抓取系统，所述抓取系统包括两个滑动设置于翻转支架上的夹取臂、至少一组固设于夹取臂上的夹取爪和驱动夹取臂移动的夹取驱动单元，所述两个夹取臂在夹取驱动单元的驱动下相互靠近或分离，所述夹取爪包括两个副爪。 2.根据权利要求1所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：所述水平调换转轴的轴线沿着竖直方向，所述水平调换驱动单元包括水平调换伺服电机和分割器，所述水平调换伺服电机通过分割器与水平调换转轴连接。 3.根据权利要求1所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：所述升降系统还包括滑动设置于水平调换支架上的导杆，所述导杆的轴线沿着竖直方向，所述水平调换支架上设有用于穿设导杆的导孔。 4.根据权利要求1所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：所述升降驱动单元包括依次连接的升降伺服电机、升降减速器和升降丝杆，所述升降丝杆的轴线沿着竖直方向，升降丝杆的底部与升降支架固接。 5.根据权利要求1所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：所述翻转支架包括枢设于升降支架上的两块左右对称的翻转侧板，所述翻转驱动单元包括旋转气缸和翻转同步装置，所述旋转气缸藉由翻转同步装置与翻转侧板连接。 6.根据权利要求5所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：所述翻转同步装置包括主动同步带轮、从动同步带轮和同步皮带，所述主动同步带轮与旋转气缸的输出端同轴固接，所述主动同步带轮通过同步皮带与从动同步带轮连接，所述从动同步带轮与翻转侧板同轴固接。 7.根据权利要求6所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：所述翻转驱动单元还包括枢设于升降支架上的翻转主动转轴，每一个侧板均对应设置有一个翻转同步装置，主动同步带轮与翻转主动转轴固定连接，翻转同步装置还包括张紧轮，张紧轮贴合主动同步带轮和从动同步带轮之间的同步皮带外侧。 8.根据权利要求1所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：所述抓取系统还包括固设于翻转支架上的导轨和滑动设置于导轨上的滑移座，夹取臂的两端均固接一个滑移座，每一个滑移座由一个夹取驱动单元单独驱动。 9.根据权利要求1所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：还包括接浆盘，所述接浆盘设置于所述自动化注浆石膏模具翻浆机械手的注浆侧和倒浆侧中间位置。 10.一种陶瓷注浆用石膏模具的翻浆方法，使用权利要求1至8中任一项所述的自动化注浆石膏模具翻浆机械手，该自动化注浆石膏模具翻浆机械手布置于注浆设备和倒浆设备之间，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、准备：注浆侧的夹取爪处于张开状态，倒浆侧的夹取爪处于闭合状态，其中，自动化注浆石膏模具翻浆机械手启动时的第一个循环的初始状态下，倒浆侧的夹取爪处于空载状态，从第二个循环开始倒浆侧的夹取爪内夹取有石膏模具，本步骤中注浆侧的夹取爪始终处于空载状态；步骤二、翻转：倒浆侧的翻转驱动单元驱动翻转支架和石膏模具沿着水平轴线进行180度翻转，使石膏模具的注浆口朝下，石膏模具内部多余浆料从注浆口流出；步骤三、下降：升降驱动单元驱动升降支架下降，带动倒浆侧的夹取爪内的石膏模具抵达倒浆设备的工位；步骤四、取放：注浆侧的夹取爪在夹取驱动单元驱动下夹取注浆设备上的石膏模具，倒浆侧的夹取爪将石膏模具松开放置于倒浆设备的工位上；步骤五、上升：升降驱动单元驱动升降支架上升，带动注浆侧的夹取爪内的石膏模具上升；步骤六、调换：水平调换驱动单元驱动水平调换支架沿着竖直轴线进行旋转，两侧的夹取爪位置发生调换，重复上述步骤，进行陶瓷注浆用石膏模具的翻浆。
所属类别：	发明专利