原文传递
自动驾驶模拟器视景生成技术研究
| 论文题名： | 自动驾驶模拟器视景生成技术研究 |
| 关键词： | 自动公路系统;驾驶模拟器;视景仿真;碰撞检测 |
| 摘要： | 自动公路系统(AutomatedHighwaySystem,AHS)是智能运输系统(IntelligentTransportationSystem,ITS)领域中技术难度最大的子系统，近年来已成为研究的热点。已有众多研究机构对车辆的自动导航与控制进行了研究，但受场地、天气以及资金等因素的影响，往往不能获得理想的试验效果。因此考虑在室内环境下，利用计算机技术、控制技术、声像技术来模拟汽车自动行驶环境，不但可以减少人力、物力和时间的消耗；并能有针对性地进行专项实验，直观生动的显示实验过程和结果。 本文介绍了自动公路系统在国内外的研究情况，驾驶模拟器及模拟器视景系统的发展现状，同时阐述了自动公路系统模拟器研究的意义；介绍了本实验室开发的自动驾驶模拟器系统，并指出视景仿真系统是自动驾驶模拟器系统的重要组成部分之一；介绍了视景仿真的技术基础和优化技术，选用了三维建模软件Creator和视景驱动软件Vega作为视景开发平台。详细阐述了基于交通流的模型在视景仿真系统中的实现方法，并详细介绍了一种碰撞检测技术在模拟器横向定位中的应用。 通过上述研究，完成了以下工作：(1)利用多边形建模工具建立了多套三维场景，即实验场场景、高速公路场景、城市道路场景。同时完成了路网的数字化； (2)参与开发了一台自主研制的半实物自动驾驶模拟器，实现了驾驶模拟器的自动转向系统； (3)利用VegaAPI以及面向对象程序语言设计、实现了自动驾驶模拟器虚拟视景演示系统； (4)对主车运动进行了描述，利用跟车模型实现了对其它车辆运动的控制； (5)利用简单的三维模型来替代车道中心的磁信号；利用碰撞检测技术，测量自动驾驶模拟器相对于车道中心线的偏差，为自动驾驶模拟器横向控制模型提供输入量，实现了自动驾驶模拟器中模拟器横向定位。 |
| 作者： | 王伟 |
| 专业： | 载运工具运用工程 |
| 导师： | 严新平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉理工大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
