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基于汽车驾驶模拟器的车辆自动驾驶研究
| 论文题名： | 基于汽车驾驶模拟器的车辆自动驾驶研究 |
| 关键词： | 自动公路系统;驾驶模拟器;PID;神经网络 |
| 摘要： | 自动公路系统(Automated Highway System,简称AHS)是智能运输系统(Inte11igent Transport System,简称ITS)最主要的子系统之一,该系统旨在实现车辆自动导航和控制、交通管理以及事故处理等的自动化.本文依托国家智能运输系统研究中心专用的试验车和铺有磁道钉的专用车道以及本课题组自行研制的汽车自动驾驶仿真器,对自动公路系统中的自动驾驶(车道保持)系统做了较深入的研究.自动驾驶系统由于受到必须使用特定车辆和道路的局限,其研究在时间和空间上都受到诸多限制.更由于受费用的制约,多车编队以及混含有交通流的自动驾驶难以在实车和实际场地上实现.本文以课题组自主开发的驾驶模拟器为平台,将前期在实际试验场地所做的自动驾驶研究移植到驾驶模拟器上.这样自动驾驶系统的研究就可以摆脱场地、经费的制约而取得更好的效果.本文开展了如下研究工作:(1)自动驾驶系统的现场研究,给出了新的研究方法和试验数据.(2)汽车驾驶模拟器的原理以及软、硬件的实现.(3)自动驾驶研究向驾驶模拟器移植的可行性分析,关键信号的移植方法和移植后的系统集成效果.(4)PID和神经网络控制模型在汽车驾驶模拟器自动驾驶研究中的应用,对场地试验数据和仿真试验数据作了对比分析.(5)讨论了在实际场地开展自动驾驶试验和基于驾驶模拟器开展自动驾驶试验各自的优劣,指出了两种研究方法互为补充的必要性和方法,为深入开展自动驾驶研究提出了一些新的见解. |
| 作者： | 童厚健 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 吴青 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉理工大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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