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智能视频桥梁检测车工作臂避障系统的研究
| 论文题名： | 智能视频桥梁检测车工作臂避障系统的研究 |
| 关键词： | 桥梁检测;避障控制;机械手;神经网络;超声波传感器;智能视频 |
| 摘要： | 本文着重研究智能视频桥梁检测车伸臂机构工作臂的避障系统，控制工作臂承载检测仪器如摄像机等沿桥梁底面展开仿形运动，在检测过程中不断的躲避桥梁底面结构障碍、保持与桥底表面的距离恒定以及全区域测覆盖桥梁底面，从而实现桥梁底面缺陷的自动检测，提高检测效率和设备通用性等。 通过研究国内外智能机械避障控制方法和系统，针对桥梁底面特定对象以及自动检测特定方式，设计出工作臂避障系统，提出以自主式避障系统为主、结合半自主式避障系统的方式，实现桥梁底面检测的全区域覆盖；通过分析工作臂的运动特点，提出探索式的仿形避障控制方法，有效地实现桥梁底面仿形运动地控制，并提出基于神经网络的避障电液控制方法，解决探索式方法存在的拐角处仿形误差大的缺点，运用仿真技术验证了电液神经元网络避障控制方法的有效性；通过建立模拟实验系统，对前述研究进行验证，实验结果表明工作臂避障系统有效，能够为桥梁底面缺陷自动检测作业服务。 |
| 作者： | 邹大鹏 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 吴百海;王卫平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 广东工业大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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