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原文传递一种车辆停靠站点及自动运行控制方法和控制系统

专利名称：	一种车辆停靠站点及自动运行控制方法和控制系统
摘要：	本发明涉及一种车辆停靠站点及自动运行控制方法和控制系统，车辆停靠站点及自动运行控制方法包括以下步骤：首先，检测车辆与前方障碍物以及前方停靠站点之间的位置关系，若前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点，则将前方停靠站点设定为虚拟障碍物，然后根据车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离以及相对速度控制车辆减速停靠在前方停靠站点处。所以，根据上述控制过程能够实现车辆在行驶至前方停靠站点时车速刚好为零，进而实现车辆精确停靠在停靠站点处。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	郑州宇通客车股份有限公司
发明人：	吴光耀;苏常军;杨学青;刘振楠;王辉
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201711420110.3
公开号：	CN109955848A
代理机构：	郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人：	符亚飞
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	450016 河南省郑州市十八里河宇通工业园区
主权项：	1.一种车辆停靠站点及自动运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆与前方障碍物以及前方停靠站点之间的位置关系，若前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点，则将所述前方停靠站点设定为虚拟障碍物，然后根据车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离以及相对速度计算车辆的减速度，根据得到的减速度控制车辆减速停靠在所述前方停靠站点处。 2.根据权利要求1所述的车辆停靠站点及自动运行控制方法，其特征在于，检测车辆与前方障碍物在车辆前进方向上的相对距离，记为第一相对距离，检测车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离，记为第二相对距离，若第一相对距离大于第二相对距离，则表示前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点。 3.根据权利要求1所述的车辆停靠站点及自动运行控制方法，其特征在于，所述减速度的计算公式为：a＝V2/2(S1-S2)，其中，a为所述减速度，S1为所述相对距离，S2为设定的安全距离，则车辆距离前方停靠站点的运行距离为S1-S2，V为所述相对速度。 4.根据权利要求1或2或3所述的车辆停靠站点及自动运行控制方法，其特征在于，在车辆停靠在停靠站点之后，实时检测车辆的速度以及车辆与停靠站点的位置关系，当车辆的速度小于或者等于一个低速度阈值，且车辆位于停靠站点时，控制车门打开。 5.根据权利要求4所述的车辆停靠站点及自动运行控制方法，其特征在于，在车门打开之后，若在设定时间段内检测到车门处没有乘客上下车，则控制车门关闭。 6.一种车辆停靠站点及自动运行控制系统，其特征在于，包括：检测模块，用于检测车辆与前方障碍物以及前方停靠站点之间的位置关系；控制模块，用于执行以下控制策略：若前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点，则将所述前方停靠站点设定为虚拟障碍物，然后根据车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离以及相对速度计算车辆的减速度，根据得到的减速度控制车辆减速停靠在所述前方停靠站点处。 7.根据权利要求6所述的车辆停靠站点及自动运行控制系统，其特征在于，检测车辆与前方障碍物在车辆前进方向上的相对距离，记为第一相对距离，检测车辆与前方停靠站点在车辆前进方向上的相对距离，记为第二相对距离，若第一相对距离大于第二相对距离，则表示前方障碍物不影响车辆安全停靠在前方停靠站点。 8.根据权利要求6所述的车辆停靠站点及自动运行控制系统，其特征在于，所述减速度的计算公式为：a＝V2/2(S1-S2)，其中，a为所述减速度，S1为所述相对距离，S2为设定的安全距离，则车辆距离前方停靠站点的运行距离为S1-S2，V为所述相对速度。 9.根据权利要求6或7或8所述的车辆停靠站点及自动运行控制系统，其特征在于，在车辆停靠在停靠站点之后，实时检测车辆的速度以及车辆与停靠站点的位置关系，当车辆的速度小于或者等于一个低速度阈值，且车辆位于停靠站点时，控制车门打开。 10.根据权利要求9所述的车辆停靠站点及自动运行控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括用于检测车门处乘客上下车情况的乘客上下车检测单元，在车门打开之后，若在设定时间段内检测到车门处没有乘客上下车，则控制车门关闭。
所属类别：	发明专利