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原文传递一种土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法

专利名称：	一种土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法
摘要：	本发明公开了一种土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法，包括：S1、建立机器人起点集合、与机器人起点集合中各机器人起点一一对应的行走路径；S2、从起点集合中选择一起点作为目标起点，机器人从目标起点出发，按照与目标起点一一对应的目标行走路径行走；S3、在机器人行走过程中，每隔T秒，将机器人所处位置作为采集点，并获取采集点的土壤湿度和位置坐标；S4、当机器人走完目标行走路径后，删除机器人起点集合中的目标起点；S5、判断机器人起点集合是否为空集，若是，根据若干个采集点的土壤湿度和位置坐标建立大田土壤湿度等势图；若否，执行步骤S3。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽农业大学
发明人：	刘路;柏仁贵;宋宇;陈黎卿;杨洋
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910133550.3
公开号：	CN109975509A
代理机构：	合肥市长远专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	金宇平
分类号：	G01N33/24(2006.01);G;G01;G01N;G01N33
申请人地址：	230000 安徽省合肥市蜀山区长江西路130号
主权项：	1.一种土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法，其特征在于，包括： S1、建立机器人起点集合、与机器人起点集合中各机器人起点一一对应的行走路径； S2、从起点集合中选择一起点作为目标起点，机器人从目标起点出发，按照与目标起点一一对应的目标行走路径行走； S3、在机器人行走过程中，每隔T秒，将机器人所处位置作为采集点，并获取采集点的土壤湿度和位置坐标； S4、当机器人走完目标行走路径后，删除机器人起点集合中的目标起点； S5、判断机器人起点集合是否为空集，若是，根据若干个采集点的土壤湿度和位置坐标建立大田土壤湿度等势图；若否，执行步骤S3。 2.根据权利要求1所述的土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法，其特征在于，步骤S1，具体包括：机器人靠近大田边缘一侧为机器人外轮，通过机器人外轮和大田边缘间隙确定机器人起点，机器人外轮和大田边缘间隙Z的取值范围为： 0＜Z＜(L-nM-(n-1)W-R)，在Z的取值范围内选择N个点建立机器人起点集合，其中，L为大田宽度，n为大田中作物的垄数，M为垄宽，W为垄间距，R为机器人的最小转弯半径；以机器人起点作为行走路径起点，以平行于大田中作物的垄为行走方向，根据R、Z、和机器人跨垄数，建立与机器人起点一一对应的行走路径。 3.根据权利要求1所述的土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法，其特征在于，步骤S3中，所述获取采集点的土壤湿度，具体包括：通过机器人上设置的三自由度机械臂执行器带动土壤湿度传感器伸入采集点的土壤，获取采集点的土壤湿度。 4.根据权利要求1所述的土壤湿度检测与数据处理的机器人控制方法，其特征在于，步骤S3中，所述获取采集点的位置坐标，具体包括：通过机器人上设置的GNSS定位模块获取采集点的位置坐标。
所属类别：	发明专利