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原文传递用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法

专利名称：	用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法
摘要：	本发明公开了一种用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，包括以下步骤：根据小车上辅助电机的输出力矩计算辅助钢丝绳的受力情况；计算小车吊具的左右调节位置、前后调节位置和倾转位置；左右调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具左移或右移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；前后调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具前移或后移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；倾转位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具顺时针旋转一定角度后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海振华重工(集团)股份有限公司
发明人：	孙剑;徐亨;祝彬彬;胡军;陈淼
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910312000.8
公开号：	CN109987521A
代理机构：	上海集信知识产权代理有限公司
代理人：	李玲
分类号：	B66C17/00(2006.01);B;B66;B66C;B66C17
申请人地址：	200125 上海市浦东新区东方路3261号
主权项：	1.一种用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：根据小车上辅助电机的输出力矩计算辅助钢丝绳的受力情况；计算小车吊具的左右调节位置、前后调节位置和倾转位置；其中，所述左右调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具左移或右移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；其中，所述前后调节位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具前移或后移后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力；其中，所述倾转位置的步骤包括：计算钢丝绳的初始原长；计算吊具顺时针旋转一定角度后的钢丝绳理论长度；修正钢丝绳的绳长变化量；计算在钢丝绳竖直方向的分力。 2.如权利要求1所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，所述钢丝绳初始原长的计算公式为：其中，l0为悬吊高度，b1是辅助电机沿x方向间距，b2是辅助电机沿z方向间距，c1是辅助钢丝绳吊具滑轮沿x方向间距，c2是辅助钢丝绳吊具滑轮沿z方向间距。 3.如权利要求2所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，所述吊具左移或右移后的钢丝绳理论长度的计算公式为：其中，ofstr表示吊具左右平移距离。 4.如权利要求3所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，左右调节位置的计算步骤中，修正钢丝绳的绳长变化量的计算公式为：绳长的变化量Δl14、Δl23为：其中，D0为载荷大小，单位为吨。 5.如权利要求4所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，左右调节位置的计算步骤中，计算在钢丝绳竖直方向的分力的公式为：其中，i为辅助电机减速器减速比，dr为辅助电机的卷筒直径，n为滑轮倍率，T14代表1号和4号电机输出力矩，T23代表2号和3号电机输出力矩，单位为Nm。 6.如权利要求2所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，所述吊具前移或后移后的钢丝绳理论长度的计算公式为：其中，ofstf表示吊具前后平移距离。 7.如权利要求6所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，前后调节位置的计算步骤中，修正钢丝绳的绳长变化量的计算公式为：绳长的变化量Δl12、Δl34为其中，D0为载荷大小，单位为吨。 8.如权利要求7所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，前后调节位置的计算步骤中，计算在钢丝绳竖直方向的分力的公式为：其中，i为辅助电机减速器减速比，dr为辅助电机的卷筒直径，n为滑轮倍率，T12代表1号和2号电机输出力矩，T34代表3号和4号电机输出力矩，单位为Nm。 9.如权利要求2所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，所述吊具顺时针旋转一定角度后的钢丝绳理论长度的计算公式为：其中，γ为顺时针旋转的角度。 10.如权利要求9所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，倾转位置的计算步骤中，计算在钢丝绳竖直方向的分力的公式为：绳长的变化量Δl13、Δl24为：其中，D0为载荷大小，单位为吨。 11.如权利要求10所述的用于小车集装箱门式起重机的重量传感器补偿方法，其特征在于，倾转位置的计算步骤中，计算在钢丝绳竖直方向的分力的公式为：其中，i为辅助电机减速器减速比，dr为辅助电机的卷筒直径，n为滑轮倍率，T13代表1号和3号电机输出力矩，T24代表2号和4号电机输出力矩，单位为Nm。
所属类别：	发明专利