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原文传递 UAV全景成像

专利名称：	UAV全景成像
摘要：	本发明提供了用于生成全景航拍图像的方法、系统和设备。图像捕捉装置经由载体耦合至无人飞行器(UAV)，所述载体被配置成用于允许所述图像捕捉装置相对于所述UAV围绕一个、两个或三个轴线旋转。为了生成全景图像，使所述UAV悬停于或保持实质上静止于预定位置附近。在所述UAV悬停于所述预定位置上方的同时，所述载体使所述图像捕捉装置围绕第一轴线旋转，并与此同时至少关于第二轴线稳定所述图像捕捉装置。当所述图像捕捉装置旋转时，其捕捉多个重叠的图像。可以完全地在UAV机上处理所述多个图像以生成全景图像，而无需将所述多个图像传输至远程装置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市大疆灵眸科技有限公司
发明人：	王铭钰;曹子晟;梁泰文;俞利富
专利状态：	有效
申请日期：	2014-12-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910278137.6
公开号：	CN109987226A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	张成新
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南四道18号创维半导体设计大厦西座12层
主权项：	1.一种用于生成全景航拍图像的方法，包括：控制载体以预定的旋转角度围绕所述载体的第一轴旋转图像捕捉装置，所述图像捕捉装置被配置成通过所述载体与无人飞行器(UAV)相耦合，所述载体被配置为允许所述图像捕捉设备绕至少所述第一轴和第二轴旋转；控制所述载体，通过控制所述载体的一个或多个执行器部件，使所述图像捕捉装置在围绕所述第一轴旋转时，所述图像捕捉装置相对于至少所述第二轴的振动或扰动稳定所述图像捕捉装置；当所述图像捕捉装置围绕第一轴旋转时，控制所述图像捕捉装置捕捉多个连续图像；以及由所述无人飞行器上的一个或多个处理器集体或单独生成基于捕获的多个图像的全景图像。 2.根据权利要求1所述的方法，其中所述处理器设置于所述图像捕捉装置中。 3.根据权利要求1所述的方法，其中生成全景图像的步骤与控制所述载体旋转图像捕捉装置的步骤在时间上有重叠。 4.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体基于至少以下部分被控制(a)通过一个或多个载体传感器获得的传感器数据被配置用于检测所述载体的位置、姿态、加速度、和/或速度，和/或(b)通过一个或多个无人飞行器传感器获得的传感器数据被配置用于检测所述无人飞行器的位置、姿态、加速度、和/或速度。 5.根据权利要求4所述的方法，其中至少一个所述载体传感器的采样频率高于至少一个无人飞行器传感器。 6.根据权利要求4所述的方法，其中至少一个所述载体传感器具有至少100Hz的采样频率。 7.根据权利要求1所述的方法，其中所述图像捕捉装置被配置为用于捕捉多个连续图像，使多个所述图像的相邻图像之间至少有50％重叠。 8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括控制所述无人飞行器在所述图像捕捉装置围绕所述第一轴旋转时悬停。 9.一种用于生成全景航拍图像的系统，包括：无人飞行器；和一个或多个处理器，以执行一种方法，该方法包括：控制载体以预定的旋转角度围绕所述载体的第一轴旋转图像捕捉装置，所述图像捕捉装置被配置成通过所述载体与无人飞行器相耦合，所述载体配置为允许所述图像捕捉设备绕至少所述第一轴和第二轴旋转；控制所述载体，通过控制所述载体的一个或多个执行器部件，使所述图像捕捉装置在围绕所述第一轴旋转时，所述图像捕捉装置相对于至少所述第二轴的振动或扰动稳定所述图像捕捉装置；当所述图像捕捉装置围绕第一轴旋转时，控制所述图像捕捉装置捕捉多个连续图像；以及由所述无人飞行器上的一个或多个处理器集体或单独生成基于捕获的多个图像的全景图像。 10.根据权利要求9所述的系统，其中所述预定的旋转角度至少为360度。 11.根据权利要求9所述的系统，进一步包括(a)一个或多个载体传感器以用于检测所述载体的位置、姿态、加速度、和/或速度，和/或(b)一个或多个无人飞行器传感器以用于检测所述无人飞行器的位置、姿态、加速度、和/或速度。 12.根据权利要求11所述的系统，其中至少一个所述载体传感器的采样频率高于至少一个无人飞行器传感器。 13.一种用于生成全景航拍图像的无人飞行器，包括：一个或多个处理器，所述处理器机载于所述无人飞行器上，以执行一种方法，该方法包括：控制载体以预定的旋转角度围绕所述载体的第一轴旋转图像捕捉装置，所述图像捕捉装置被配置成通过所述载体与无人飞行器相耦合，所述载体配置为允许所述图像捕捉设备绕至少第一轴和第二轴旋转；控制所述载体，通过控制所述载体的一个或多个执行器部件，使所述图像捕捉装置在围绕所述第一轴旋转时，所述图像捕捉装置相对于至少所述第二轴的振动或扰动稳定所述图像捕捉装置；当所述图像捕捉装置围绕第一轴旋转时，控制所述图像捕捉装置捕捉多个连续图像；以及由所述无人飞行器上的一个或多个处理器集体或单独生成基于捕获的多个图像的全景图像。
所属类别：	发明专利