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原文传递一种路沿石自动转运码垛装置及其工作方法

专利名称：	一种路沿石自动转运码垛装置及其工作方法
摘要：	本发明涉及人造石技术领域，具体涉及一种路沿石自动转运码垛装置及其工作方法，本路沿石自动转运码垛装置包括支架、机械臂机构、吸板及控制机构，吸板上设有多个探测传感组件，吸板上在每个探测传感组件的探测范围内至少设有一个产生负压吸力的吸附口，吸附口处设有由控制机构控制吸附口处于打开或是关闭的阀控组件，控制机构根据探测传感组件的探测数据控制吸板上处于对应探测传感组件探测范围内的吸附口的阀控组件打开，处于对应探测传感组件探测范围内的吸附口产生负压吸力吸附抓取路沿石，自动化控制实现路沿石的转运、码垛、分拣，效率高，且能够实现路沿石以统一姿态码垛，同时避免损坏初凝的路沿石，保证了路沿石的成品率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常州轻工职业技术学院
发明人：	朱方喆;王乾;徐自明
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910257557.6
公开号：	CN110002234A
代理机构：	常州市权航专利代理有限公司
代理人：	蒋鸣娜
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	213100 江苏省常州市武进区鸣新中路28号常州轻工职业技术学院
主权项：	1.一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：包括支架、支架上用于转运码垛路沿石的机械臂机构、机械臂上利用负压吸附抓取路沿石的吸板及控制机构；其中所述吸板上设有多个规律性分布的用于探测吸板与路沿石接触区域的探测传感组件，吸板上在每个探测传感组件的探测范围内至少设有一个产生负压吸力的吸附口，吸附口处设有由控制机构控制吸附口处于打开或是关闭的阀控组件，所述吸附口外接提供负压的负压装置，探测传感组件连接控制机构，控制机构根据探测传感组件的探测数据控制吸板上处于对应探测传感组件探测范围内的吸附口的阀控组件打开，处于对应探测传感组件探测范围内的吸附口产生负压吸力吸附抓取路沿石，由控制机构控制机械臂间将抓取的路沿石进行转运、码放。 2.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：所述支架处设有一码放路沿石的摆放平台，支架的另一侧设有将路沿石输送至机械臂机构操作范围内的送料机构，送料机构包括一送料架、送料架上做往复运动的移动托盘、及驱动移动托盘的往复驱动部件，移动托盘与送料架上部滑动配合，往复驱动部件的输出端连接控制移动托盘做往复运动。 3.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：所述支架上设有对吸板吸附抓取的路沿石进行拍照识别的图像采集部件，图像采集部件连接控制机构，控制机构根据图像采集部件的数据识别路沿石的形状、姿态，控制机械臂机构对抓取的路沿石进行姿态调整实现输送、码垛。 4.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：所述探测传感组件为压力传感器，所述控制机构包括可识别与吸板接触的路沿石端面形状的图像识别模块、及码垛控制模块，图像识别模块、压力传感器连接码垛控制模块，图像识别模块根据压力传感器的探测结果识别路沿石与吸板接触面的形状并识别出路沿石与吸板的当前接触面，图像识别模块将识别出的数据反馈至码垛控制模块，码垛控制模块根据路沿石与吸板的当前接触面计算出路沿石姿态调整数据，并根据姿态调整数据控制机械臂机构运行，实现路沿石的统一姿态码垛。 5.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：所述阀控组件为电磁阀，电磁阀与吸附口后部串联，吸附口后端通过导管连通负压装置的负压输出端。 6.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：所述机械臂机构包括沿支架长度方向往复滑动的大拖板组件、大拖板组件上沿支架宽度方向往复滑动的中拖板组件、中拖板组件上可上下升降的升降臂组件，大拖板组件包括与支架滑动配合的大拖板、设置在支架上的驱动大拖板运动的丝杠传动组件，中拖板组件包括与大拖板滑动配合的中拖板、设置在中拖板上驱动中拖板滑动的中拖板驱动机构，升降臂组件包括设置在中拖板上的升降臂、中拖板上驱动升降臂上下运动的升降驱动机构，升降臂底端还设有控制吸板翻转的翻转机构，大拖板驱动机构、中拖板驱动机构、升降驱动机构由控制机构连接控制；以及所述翻转机构包括与升降臂底端活动连接的翻转板、升降臂上驱动翻转板翻转的翻转气缸，翻转气缸输出端与翻转板连接，所述吸板连接在翻转板上。 7.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：所述机械臂机构为吊装在支架上的多轴机械臂，多轴机械臂包括吊装在支架上的回转台、设置在回转台上于回转台活动连接的回转架、回转架上的大臂、大臂前端的小臂，回转台上设有驱动回转架做回转运动的回转驱动装置，大臂的后端与回转架活动连接，小臂前端设有调整上下俯仰角度的纵向支臂，纵向支臂前端设有回转气缸，吸板固定在回转气缸的输出端上。 8.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：所述探测传感组件的数量与吸附口数量一致，吸附口的分布规律与探测传感器组件的分布规律配合一致。 9.根据权利要求1所述一种路沿石自动转运码垛装置，其特征在于：每个探测传感组件的探测区域内设有吸附口，多个吸附口以该探测传感组件为圆心呈圆周均匀分布。 10.一种路沿石自动转运码垛装置的工作方法，其特征在于，所述路沿石自动转运码垛装置包括支架、支架上用于转运码垛路沿石的机械臂机构、机械臂上利用负压吸附抓取路沿石的吸板及控制机构；以及所述工作方法包括：在吸板上设有多个规律性分布的用于探测吸板与路沿石接触区域的探测传感组件，吸板上在每个探测传感组件的探测范围内至少设有一个产生负压吸力的吸附口，吸附口处设有由控制机构控制吸附口处于打开或是关闭的阀控组件，所述吸附口外接提供负压的负压装置，探测传感组件连接控制机构，控制机构根据探测传感组件的探测数据控制吸板上处于对应探测传感组件探测范围内的吸附口的阀控组件打开，处于对应探测传感组件探测范围内的吸附口产生负压吸力吸附抓取路沿石，由控制机构控制机械臂间将抓取的路沿石进行转运、码放。
所属类别：	发明专利