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原文传递双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统及方法

专利名称：	双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统及方法
摘要：	本发明涉及速度智能控制领域，更具体而言，涉及一种双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统及方法。本发明为了在双机直流模式驱动下解决车体转向安全性问题，根据车体转向过程中，通过实时控制两路电机的负载特征进行量化，将采集的数据通过公式根据量化后数据进行分析车身是否具有倾覆危险；车体将要发生倾覆时通过f(ΔX)降低车体运行的Speed1和Speed2速度，添加了ΔX计算的参数；在差速过程中也可以根据数据参量变化，对车体的车身稳定进行优化。可以提高在使用该算法的双机直流驱动器中得到车身运行的稳定性，降低车体倾覆的危险发生。本发明在提供最大行进速度的同时保证转弯时防倾覆，使车体更安全、灵活、高效。本发明主要应用在车体速度智能控制方面。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	山西零度智控设备有限公司
发明人：	李忠;付有;杨森;武毅;孟祥军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910332889.6
公开号：	CN110001417A
代理机构：	北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	申绍中
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	030023 山西省太原市尖草坪区和平北路268号晋龙钢铁电子交易大厦306号
主权项：	1.双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统，其特征在于：包括核心控制器CPU(1)、电源(5)、电机A(13)和电机B(15)，所述核心控制CPU(1)连接有用户输入输出接口(2)、通信接口(3)、电机A控制与驱动模块(8)和电机B控制与驱动模块(11)，所述电机A(13)与电机A控制与驱动模块(8)连接，所述电机B(15)与电机B控制与驱动模块(11)连接，所述电机A(13)上设置有电机A速度反馈装置(14)，所述电机B(15)上设置有电机B速度反馈装置(16)，所述电机A速度反馈装置(14)连接有电机A速度检测模块(7)，所述电机B速度反馈装置(16)连接有电机B速度检测模块(12)。 2.根据权利要求1所述的双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统，其特征在于：所述核心控制器CPU(1)连接有电机A电流电压检测模块(9)和电机B电流电压检测模块(10)。 3.根据权利要求1所述的双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统，其特征在于：所述电源(5)连接有检测控制电源模块(4)和功率电源模块(6)。 4.根据权利要求3所述的双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统，其特征在于：所述检测控制电源模块(4)与用户输出输入接口(2)、通信接口(3)、电机A速度检测模块(7)、电机A电流电压检测模块(9)、电机B电流电压检测模块(10)和电机B速度检测模块(12)连接，所述功率电源模块(6)与电机A控制与驱动模块(8)、电机A(13)、电机B控制与驱动模块(11)和电机B(15)连接。 5.根据权利要求1所述的双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制系统，其特征在于：所述电机A速度反馈装置(14)和电机B速度反馈装置(16)可以是霍尔编码器、增量编码器、绝对位置编码器或测速发电机中的一种。 6.双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制方法，其特征在于，包括如下步骤： a.用户通过电源模块(5)将电源接入设备，检测控制电源模块(4)和功率电源模块(6)将电源转化为设备需要的各种等级电源，设备开始启动； b.用户通过用户输出输入接口(2)或者通信接口(3)给设备发送运行指令传动到核心控制器CPU(1)，核心控制器CPU(1)根据用户指令，对电机A控制与驱动模块(8)和电机B控制与驱动模块(11)实现功率输出； c.电机A(13)和电机B(15)开始工作后,电机A电流电压检测模块(9)实时检测电机A(13)的运行电压V1、电流信号I1，电机A速度反馈装置(14)将电机转速信号传输到电机A速度检测模块(7)，由电机A速度检测模块(7)将电机A(13)速度信号传输到核心控制器CPU(1)，由核心控制器CPU(1)解析出当前实时速度Speed1；电机B电流电压检测模块(10)部分实时检测电机B(15)的运行电压V2、电流信号I2，电机B速度反馈装置(16)将电机转速信号传输到电机B速度检测模块(12)，由电机B速度检测模块(12)将电机A(13)速度信号传输到核心控制器CPU(1)，由核心控制器CPU(1)解析出当前实时速度Speed2； d.核心控制器CPU(1)根据对当前电机工作反馈信号处理，根据控制算法实现对电机A(13)和电机B(15)的控制。 7.根据权利要求6所述的双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制方法，其特征在于：所述步骤d中核心控制器CPU(1)根据公式ΔX＝K1×\|K2×X1-(1-K2)×X2\|+L，进行分析车身是否具有倾覆危险，所述公式ΔX＝K1×\|K2×X1-(1-K2)×X2\|+L中X1为电机1的运行输出特性参量，X1＝f(V1,I1,Speed1)的功率计算函数；X2为电机2的运行输出特性参量，X2＝f(V2,I2,Speed2)的功率计算函数；K1为两个电机速度差的运算系数，K2为两个电机转弯负载变化运算系数；根据车体中心设置的一个浮点数，L为两电机运行时负载不均时调节补偿量；ΔX为两个电机参量差值量化后的数据。 8.根据权利要求7所述的双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制方法，其特征在于：所述公式ΔX＝K1×\|K2×X1-(1-K2)×X2\|+L和可得公式可得当Speed1和Speed2运行速度差值在允许范围ΔSpeed之内时，ΔX不超过需要调节范围；当ΔX超过安全值，根据公式进行差速调节，T为信号处理周期，S为一个周期内信号需要叠加量，Fi信号的滤波系数，ΔXi为i时刻得到的ΔX值，P为ΔX与速度之间计算系数。 9.根据权利要求8所述的双直流电机驱动器电子差速防止车体倾覆控制方法，其特征在于：所述公式中的f(ΔX)为ΔX转化为速度修正的传输函数，其公式为
所属类别：	发明专利