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原文传递一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统

专利名称：	一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统
摘要：	本发明公开了一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统，利用起升高度以及防摇钢丝绳的实际位置，计算吊具旋转零位位置；根据旋转角度与起升高度、起升重量之间关系，计算吊具实际旋转角度；基于起升高度与钢丝绳受力的关系，计算吊具旋转位置保持力矩差值调整系数；根据起升高度、起升重量、吊具实际旋转角度和吊具旋转位置保持力矩差值调整系数，计算吊具旋转后保持的力矩；根据防摇钢丝绳的实际力矩的大小和起升重量，计算吊具旋转力矩最大值；根据吊具旋转零位位置、吊具实际旋转角度和吊具旋转后保持的力矩，计算多个防摇钢丝绳的实际输出力矩值，若防摇钢丝绳的实际输出力矩值大于吊具旋转力矩最大值，则控制防摇钢丝绳的输出力矩。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛海西重机有限责任公司
发明人：	宋祥吉;陈超;潘海鹰;傅俊伟;商伟军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910320094.3
公开号：	CN110002340A
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	杨晓冰
分类号：	B66C13/06(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	266530 山东省青岛市黄岛区九龙山路1597号
主权项：	1.一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，包括以下步骤：获取实时起升高度、起升重量以及多个防摇钢丝绳的实际位置；利用起升高度以及多个防摇钢丝绳的实际位置，计算吊具旋转零位位置；根据旋转角度与起升高度、起升重量之间关系，计算吊具实际旋转角度；基于起升高度与钢丝绳受力的关系，计算吊具旋转位置保持力矩差值调整系数；根据起升高度、起升重量、吊具实际旋转角度和吊具旋转位置保持力矩差值调整系数，计算吊具旋转后保持的力矩；获取多个防摇钢丝绳的实际力矩，根据多个防摇钢丝绳的实际力矩的大小和起升重量，计算吊具旋转力矩最大值；根据吊具旋转零位位置、吊具实际旋转角度和吊具旋转后保持的力矩，计算多个防摇钢丝绳的实际输出力矩值，若防摇钢丝绳的实际输出力矩值大于吊具旋转力矩最大值，则控制防摇钢丝绳的输出力矩。 2.根据权利要求1所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述吊具旋转零位位置的计算方法为：根据起升高度与吊具旋转零位理论值关系，计算吊具旋转零位理论值；将每个防摇钢丝绳的实际位置与吊具旋转零位理论值做差，得到每个防摇钢丝绳的零位位置；获取每个防摇钢丝绳的零位位置实际测量值，将每个防摇钢丝绳的零位位置实际测量值与计算得到的每个防摇钢丝绳的零位位置值做差，得到每个防摇钢丝绳零位位置的差值；判断每个防摇钢丝绳零位的差值与设置的差值阈值的大小，若防摇钢丝绳零位的差值小于等于设置的差值阈值，则将计算得到的防摇钢丝绳的零位位置作为吊具旋转零位位置。 3.根据权利要求2所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述起升高度与吊具旋转零位理论值关系为： ASWD＝((((((aH1-C1)H1-C2)H1-C3)H1)+C4)H1+C5))H1+C6其中，a、C1、C2、C3、C4、C5、C6为常数，H1为起升高度，ASWD为吊具旋转理论值。 4.根据权利要求1所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述吊具实际旋转角度的计算方法为：根据旋转角度与起升高度之间关系，计算吊具第一旋转角度和吊具第二旋转角度；计算起升额定起重量与起升实际重量的比值，将该比值与吊具第一旋转角度和吊具第二旋转角度的差值相乘，并将得到的乘积与吊具第二旋转角度相加，得到吊具第三旋转角度；计算第一防摇钢丝绳的实际位置值和第四防摇钢丝绳的实际位置值的和与第三防摇钢丝绳的实际位置值和第二防摇钢丝绳的实际位置值的和的差值，得到防摇钢丝绳旋转差值；将防摇钢丝绳旋转差值与吊具第三旋转角度相比，得到吊具实际旋转角度。 5.根据权利要求4所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述旋转角度与起升高度之间关系的关系为： B5＝((((aH1-C1)H1+C2)H1-C3)H1-C4)*H1+C5 其中，B为旋转角度，a、C1、C2、C3、C4、C5、C6为常数，H1为起升高度。 6.根据权利要求1所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法，其特征是，所述吊具旋转后保持的力矩的计算方法为：根据吊具旋转后力矩差值与起升高度、吊具实际旋转角度、起升重量之间关系，计算吊具旋转后第一卷筒力矩差值和吊具旋转后第二卷筒力矩差值；计算吊具旋转后第一卷筒力矩差值与吊具实际旋转角度的乘积，得到吊具旋转后第三卷筒力矩差值；计算吊具旋转后第二卷筒力矩差值与吊具实际旋转角度的乘积，得到吊具旋转后第四卷筒力矩差值；利用第三卷筒力矩差值、第四卷筒力矩差值和旋转位置保持力矩差值调整系数，计算吊具旋转后第五卷筒力矩差值；根据吊具旋转实际角度和吊具旋转后第五卷筒力矩差值，计算吊具旋转后保持的力矩。 7.一种轮胎式起重机吊具旋转的控制系统，其特征是，包括：数据获取模块，用于获取实时起升高度、起升重量以及多个防摇钢丝绳的实际位置；吊具旋转零位位置计算模块，用于利用起升高度以及四个防摇钢丝绳的实际位置，计算吊具旋转零位位置；吊具实际旋转角度计算模块，用于根据旋转角度与起升高度、起升重量之间关系，计算吊具实际旋转角度；吊具旋转位置保持力矩差值调整系数计算模块，用于基于起升高度与钢丝绳受力的关系，计算吊具旋转位置保持力矩差值调整系数；吊具旋转后保持的力矩计算模块，用于根据起升高度、起升重量、吊具实际旋转角度和吊具旋转位置保持力矩差值调整系数，计算吊具旋转后保持的力矩；吊具旋转力矩最大值计算模块，用于获取多个防摇钢丝绳的实际力矩，根据多个防摇钢丝绳的实际力矩的大小和起升重量，计算吊具旋转力矩最大值；输出力矩控制模块，用于根据吊具旋转零位位置、吊具实际旋转角度和吊具旋转后保持的力矩，计算多个防摇钢丝绳的实际输出力矩值，若防摇钢丝绳的实际输出力矩值大于吊具旋转力矩最大值，则控制防摇钢丝绳的输出力矩。 8.根据权利要求7所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制系统，其特征是，所述吊具旋转零位位置计算模块具体用于：根据起升高度与吊具旋转零位理论值关系，计算吊具旋转零位理论值；将每个防摇钢丝绳的实际位置与吊具旋转零位理论值做差，得到每个防摇钢丝绳的零位位置；获取每个防摇钢丝绳的零位位置实际测量值，将每个防摇钢丝绳的零位位置实际测量值与计算得到的每个防摇钢丝绳的零位位置值做差，得到每个防摇钢丝绳零位位置的差值；判断每个防摇钢丝绳零位的差值与设置的差值阈值的大小，若防摇钢丝绳零位的差值小于等于设置的差值阈值，则将计算得到的防摇钢丝绳的零位位置作为吊具旋转零位位置。 9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法中的步骤。 10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的轮胎式起重机吊具旋转的控制方法中的步骤。
所属类别：	发明专利