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原文传递限界区域和运动路径的低维度求取

专利名称：	限界区域和运动路径的低维度求取
摘要：	一种用于由至少一个图像(4)求取至少一个对象的限界区域(2)和/或运动路径(3)的设备(1)，所述设备包括至少一个人工神经网络KNN(5，5a，5b)，该人工神经网络由多个彼此相继的层(51‑57)构成，所述KNN的第一层(51)获得所述至少一个图像(4)或所述至少一个图像的一部分作为输入，所述KNN的第二层(57)构造用于提供所述限界区域(2)的边界线(20‑22)、所述运动路径(3)的线状走向或者边界线的或运动路径的区段作为输出，所述第二层的维度小于所述第一层的维度。一种用于监测和/或控制至少一个车辆或对象的运动的辅助系统(100)，该辅助系统具有所述设备(1)。所属的计算机程序产品。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	M·布吕克纳;A·伦斯费尔德;P·伦茨
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201811557878.X
公开号：	CN110015293A
代理机构：	永新专利商标代理有限公司
代理人：	郭毅
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种用于由至少一个图像(4)求取至少一个对象的限界区域(2)和/或运动路径(3)的设备(1)，所述设备包括至少一个人工神经网络KNN(5，5a，5b)，所述人工神经网络由多个彼此相继的层(51至57)构成，其中，所述KNN(5，5a，5b)的第一层(51)获得所述至少一个图像(4)或所述至少一个图像的一部分作为输入，其特征在于，所述KNN(5，5a，5b)的第二层(57)构造用于提供所述限界区域(2)的边界线(20至22)、所述运动路径(3)的线状走向或者所述边界线(20至22)的或所述运动路径(3)的区段作为输出，其中，所述第二层(57)的维度小于所述第一层(51)的维度。 2.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，设置： ·至少一个第一KNN(5a)，所述至少一个第一KNN构造用于确定一方面的所述限界区域(2)与另一方面的限制所述区域(2)的第一对象类型(28)之间的边界线(21)； ·至少一个第二KNN(5b)，所述至少一个第二KNN构造用于确定一方面的所述限界区域(2)与另一方面的限制所述区域(2)的第二对象类型(29)之间的边界线(22)。 3.根据权利要求2所述的设备(1)，其特征在于，所述第一KNN(5a)和所述第二KNN(5b)的输出被引导到至少一个聚合器(6)中，其中，所述聚合器(6)构造用于求取由所述两个KNN所提供的边界线(21，22)的叠加的包络线(25)作为所述限界区域(2)的唯一的或附加的边界线(20)。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备(1)，其特征在于，所述KNN(5，5a，5b)构造用于提供所述边界线(20至22)、所述运动路径(3)或相应的区段作为如下参数集合：所述参数集合用于借助参数化函数示出线和/或用于以向量图示出线。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的设备(1)，其特征在于，所述KNN(5，5a，5b)构造用于给所述图像(4)的每列(41)或所述图像(4)的所选择的列(41)分配所述列(41)内部的至少一个位置(42)，所述限界区域(2)的边界线(20至22)在所述位置上延伸。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的设备(1)，其特征在于，所述KNN(5，5a，5b)构造用于给所述图像(4)的每行(43)或所述图像(4)的所选择的行(43)分配所述行(43)内部的至少一个位置(44)，所述运动路径(3)在所述位置上延伸。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的设备(1)，其特征在于，所述KNN(5，5a，5b)构造用于在穿过所述图像(4)的至少一个路段上求取所述限界区域(2)的边界线(20至22)的第一次出现。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的设备(1)，其特征在于，所述设备(1)附加地构造用于在沿着所述限界区域(20)的所求取的边界线(20)的不同位置(20a，20b)上分别求取如下情况的概率：所述限界区域在那里受到确定的对象类型(28，29)的限制。 9.一种辅助系统(100)，所述辅助系统用于监测和/或控制至少一个车辆或对象的运动，所述辅助系统包括根据权利要求1至8中任一项所述的设备(1)。 10.根据权利要求9所述的辅助系统(100)，其特征在于，设置如下比较单元(110)：所述比较单元构造用于监测由所述设备(1)所求取的运动路径(3)是否在公差带(105)内延伸，并且所述比较单元构造用于在违反所述公差带(105)时操控声学的、光学的或触觉的警报装置(120)。 11.根据权利要求10所述的辅助系统(100)，其特征在于，所述公差带(105)至少部分地通过所述限界区域(2)的由所述设备(1)所求取的边界线(20至22，25)所确定。 12.根据权利要求9至11中任一项所述的辅助系统(100)，其特征在于，为了检测所述车辆的航线(151)和/或速度(152)，设置至少一个传感器(130)和/或至少一个接口(140)。 13.根据权利要求12所述的辅助系统(100)，其特征在于，设置如下调节回路(160)：在所述调节回路中，由所述设备(1)所求取的运动路径(3)与所检测的航线(151)的偏差充当调节偏差(161)，其中，所述调节回路(160)构造用于通过操控(165)至少一个执行器(170)和/或至少一个光学的、声学的或触觉的显示设备(175)来将所述调节偏差(161)调节掉。 14.根据权利要求9至13中任一项所述的辅助系统(100)，其特征在于，设置如下调节回路(180)：所述调节回路构造用于通过操控(185)至少一个执行器(170)和/或至少一个光学的、声学的或触觉的显示设备(175)来将直至到达由所述设备(1)所求取的边界线(20至22)的剩余路段(181)和/或剩余时间(182)调节到期望值(183)上和/或使其保持高于最低水平(184)。 15.一种计算机程序，所述计算机程序包含机器可读的指令，当所述指令在计算机和/或控制设备上实施时，所述指令使所述计算机和/或所述控制设备升级成根据权利要求1至8中任一项所述的设备(1)，和/或，所述指令促使所述计算机和/或所述控制设备在根据权利要求9至14中任一项所述的辅助系统(100)中实施所述比较单元(110)的功能和/或所述调节回路(160，180)的功能。
所属类别：	发明专利