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船体表面清刷机器人原理样机的研究
| 论文题名： | 船体表面清刷机器人原理样机的研究 |
| 关键词： | 船体表面;水下机器人;清刷机构;运动学 |
| 摘要： | 本论文对国内外船体表面清刷作业机具和船体表面清刷机器人的研究发展状况进行综述；根据工作环境和特点，提出方案，经过分析对比选择了双履带、永磁体吸附方式的总体结构,进行船体表面机器人本体结构设计，包括永磁体结构和吸附力的设计、链传动的设计、清刷机构的设计和水下密封设计等,对水阻力进行计算和对清刷机器人在不同运动状态进行受力分析，建立力学模型；同时还对机器人进行运动学分析，建立运动学方程。 本论文进行了清刷机器人的伺服电机驱动与控制电路、清刷电机驱动与控制电路、串行通讯电路、倾角传感器数据采集等硬件电路的设计，并进行了基于C语言的上下位机控制软件的开发。船体表面清刷机器人的研制提高清刷效率及清刷作业自动化水平，开辟了一个崭新的领域。 |
| 作者： | 杜宏旺 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 王立权 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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