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水下运载器智能对接装置控制系统的研究
| 论文题名： | 水下运载器智能对接装置控制系统的研究 |
| 关键词： | 水下对接;机械手;PLC;控制系统;水下对接技术 |
| 摘要： | 水下运载器智能对接装置是水下救生的主要装备。水下对接技术是水下运载器实施救生的关键技术。论文主要研究了水下运载器智能对接装置与目标环的对接方案，就机械手与对接目标环抓取时的状态进行了运动学分析，对调整过程中的机械手进行了动力学分析和计算。对机械手的结构及其液压系统进行了研究，对智能对接装置的作业空间进行了分析，论证了机械手主动抓取目标环对接方案的可行性。 设计了基于可编程控制器(PLC)的控制系统，利用其成熟的硬件基础，功能齐全的控制模块来完成水下智能对接作业任务。并完成了智能对接装置所有硬件的调试，设计了漏水检测电路。 设计了基于组态软件的监控系统，采用组态软件对水下运载器智能对接装置进行实时监控，用C语言与SQL函数编写了监控界面，其中包括与EXCEL的数据交换、实时报表、历史曲线、与数据库Access的连接、实时报警等。实现了在组态软件监控系统的控制界面上实时显示对接信息，完成了控制系统硬件、软件的调试实验。 进行了对接装置的陆上模拟实验，实现了对四只机械手协调运动的控制，监控系统实时显示的信息与智能对接装置的实际运动状态相吻合。 |
| 作者： | 安洪瑞 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 王立权 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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