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原文传递线状工件焊点焊接质量检测系统及方法

专利名称：	线状工件焊点焊接质量检测系统及方法
摘要：	本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种线状工件焊点焊接质量检测系统及方法，旨在解决人工检测效率低、一致性差和成本高的问题。本发明实施例公开了一种线状工件焊点焊接质量检测系统及方法，该方法包括步骤：S1、获取带有焊点的工件的图像；S2、基于步骤S1获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置信息；S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；S5、驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据。实现了以自动完成对焊点的焊接质量检测，避免人工检测效率低、一致性差和成本高的发生。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国科学院自动化研究所
发明人：	王鹏;孙佳;申洲;黄一锟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910345423.X
公开号：	CN110044920A
代理机构：	北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	郭文浩;尹文会
分类号：	G01N21/95(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	100190 北京市海淀区中关村东路95号
主权项：	1.一种线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，包括：视觉定位模块，用以获取带有焊点的工件的图像并且基于获取到的所述图像获取所述焊点在所述工件上的位置；焊点检测仪器；机器人，基于获取到的所述焊点在所述工件上的位置驱动所述焊点检测仪器向所述焊点移动并卡紧所述焊点；在所述机器人的驱动下所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据；以及上位机，为用户提供输入指令以控制所述视觉定位模块、所述焊点检测仪器、所述机器人和所述力反馈模块。 2.根据权利要求1所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括：识别码，固定于所述工件；工件输送装置，用于输送所述工件；以及识别码扫描模块，通过所述识别码获取所述工件的型号信息并且将所述工件上已经检测的所述焊点的数量与预存储的所述工件的焊点数量对比：如果已经检测的所述焊点的数量等于所述预存储的所述工件的焊点数量，通过所述工件输送装置将所述工件输送至后续工位；如果已经检测的所述焊点的数量小于所述预存储的所述工件的焊点数量，所述机器人驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取未检测的所述焊点的焊接质量数据。 3.根据权利要求1或2所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括力反馈模块，所述力反馈模块安装于所述焊点检测仪器与所述焊点之间，以获取所述焊点检测仪器与所述焊点之间的作用力信息，并且基于获取的所述作用力信息实时调节所述焊点检测仪器的姿态，以使得所述焊点检测仪器始终卡紧所述焊点并且不会破坏所述焊点、损坏所述焊点检测仪器。 4.根据权利要求1或2所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，通过所述视觉定位模块进行基于所述图像中的所述焊点的图像坐标系生成所述焊点检测仪器移动的坐标系。 5.根据权利要求1或2所述的线状工件焊点焊接质量检测系统，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测系统还包括数据存储和/或处理模块，以对所述焊接质量数据进行存储和/或处理。 6.一种线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，包括步骤： S1、获取带有焊点的工件的图像； S2、基于步骤S1获取到的所述图像获取所述焊点的位置信息； S3、驱动焊点检测仪器移动至所述焊点的位置；以及 S4、驱动所述焊点检测仪器绕所述焊点旋转，以获取所述焊点的焊接质量数据。 7.根据权利要求6所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，基于所述工件上标记的识别码获取所述工件的型号信息，将所述工件上已经检测的所述焊点的数量与预存储的所述工件的焊点数量对比，如果已经检测的所述焊点的数量等于所述预存储的所述工件的焊点数量，将所述工件输送至后续工位；如果已经检测的所述焊点的数量小于所述预存储的所述工件的焊点数量，继续对所述工件上的未检测焊点执行步骤S4。 8.根据权利要求6或7所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，所述线状工件焊点焊接质量检测方法还包括步骤S31：获取所述焊点检测仪器与所述焊点之间的作用力信息，并且基于获取的所述作用力信息实时调节所述焊点检测仪器的姿态，以使得所述焊点检测仪器始终卡紧所述焊点并且不会破坏所述焊点、损坏所述焊点检测仪器。 9.根据权利要求6或7所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，基于所述图像中的所述焊点的图像坐标系生成步骤S3中所述焊点检测仪器移动的坐标系。 10.根据权利要求6或7所述的线状工件焊点焊接质量检测方法，其特征在于，对步骤S4获取的所述焊接质量数据进行存储和/或处理。
所属类别：	发明专利