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原文传递拾取装置

专利名称：	拾取装置
摘要：	本实用新型提供了一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件，包括：支架；拾取机构，拾取机构可移动并可旋转地与支架连接；视觉检测机构，视觉检测机构设置在支架上，视觉检测机构用于获取待拾取件的影像信息；拾取机构根据影像信息进行平移运动或旋转运动，以与待拾取件对正或对拾取的待拾取件进行分拣操作。本实用新型解决了现有技术中的拾取装置的智能化程度较低，导致拾取装置的实用性较差的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	东泰高科装备科技有限公司
发明人：	卢志辉;吴桐;兰立广
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201821625273.5
公开号：	CN209143174U
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	韩建伟;谢湘宁
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	102299 北京市昌平区科技园区中兴路10号A129-1
主权项：	1.一种拾取装置，用于拾取和移动待拾取件(1)，其特征在于，包括：支架(10)；拾取机构(20)，所述拾取机构(20)可移动并可旋转地与所述支架(10)连接；视觉检测机构(30)，所述视觉检测机构(30)设置在所述支架(10)上，所述视觉检测机构(30)用于获取所述待拾取件(1)的影像信息；所述拾取机构(20)根据所述影像信息进行平移运动或旋转运动，以与所述待拾取件(1)对正或对拾取的所述待拾取件(1)进行分拣操作。 2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和位置分析模块，所述位置分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行位置分析，并将包含有所述待拾取件(1)的中心位置坐标和/或偏转角度值的第一信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第一信号控制所述拾取机构(20)运动至与所述待拾取件(1)对正的位置处。 3.根据权利要求1或2所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和缺陷分析模块，所述缺陷分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行缺陷分析，并将包含有所述待拾取件(1)为合格产品或为缺陷产品的第二信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第二信号控制所述拾取机构(20)拾取所述待拾取件(1)后将被检测为合格产品或为缺陷产品的所述待拾取件(1)进行分类分拣。 4.根据权利要求1或2所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括控制器和放置方向分析模块，所述放置方向分析模块用于对所述视觉检测机构(30)获取的所述影像信息进行放置方向分析，并将包含有所述待拾取件(1)为正向放置或反向放置的第三信号发送给所述控制器，所述控制器根据所述第三信号控制所述拾取机构(20)拾取所述待拾取件(1)后将被检测为正向放置或反向放置的所述待拾取件(1)进行分类分拣。 5.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装板(40)和旋转驱动马达(50)，所述安装板(40)可移动地设置在所述支架(10)上，所述旋转驱动马达(50)设置在所述安装板(40)上，所述旋转驱动马达(50)具有中空的安装孔(51)，所述拾取装置还包括缓冲机构(60)，所述缓冲机构(60)包括：套筒(61)，所述安装孔(51)的两端的孔口处分别设置有一个所述套筒(61)；导向杆(62)，所述导向杆(62)可移动地设置在所述安装孔(51)处，所述导向杆(62)的朝向所述待拾取件(1)的一端与所述拾取机构(20)连接，所述导向杆(62)具有与所述套筒(61)止挡配合的限位结构(621)；缓冲弹簧(63)，所述缓冲弹簧(63)套设在所述导向杆(62)上，并设置在远离所述拾取机构(20)的一个所述套筒(61)和所述限位结构(621)之间，以为所述拾取机构(20)提供一个朝向所述待拾取件(1)的压力。 6.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装板(40)和旋转驱动马达(50)，所述安装板(40)可移动地设置在所述支架(10)上，所述旋转驱动马达(50)设置在所述安装板(40)上，所述旋转驱动马达(50)具有中空的安装孔(51)，所述拾取装置还包括缓冲机构(60)，所述缓冲机构(60)包括：套筒(61)，所述安装孔(51)的两端的孔口处分别设置有一个所述套筒(61)；导向杆(62)，所述导向杆(62)可移动地设置在所述安装孔(51)处，所述导向杆(62)的朝向所述待拾取件(1)的一端与所述拾取机构(20)连接；缓冲弹簧(63)，所述缓冲弹簧(63)套设在所述导向杆(62)上，并设置在所述旋转驱动马达(50)和所述拾取机构(20)之间，以为所述拾取机构(20)提供一个朝向所述待拾取件(1)的压力。 7.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括非接触式传感器(70)，所述非接触式传感器(70)设置在所述安装板(40)上，且所述非接触式传感器(70)的检测端与所述导向杆(62)的远离所述拾取机构(20)的端部间隔设置，当所述导向杆(62)的靠近所述非接触式传感器(70)的端部与所述非接触式传感器(70)之间的距离小于安全距离时，所述非接触式传感器(70)向控制器发送压力超限信号，所述控制器接收到所述压力超限信号后，控制所述拾取机构(20)朝向远离所述待拾取件(1)的方向运动。 8.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括接触式传感器，所述接触式传感器设置在所述安装板(40)上，所述接触式传感器与所述导向杆(62)的远离所述拾取机构(20)的端部抵接，当所述接触式传感器检测到的压力大于预定值时，所述接触式传感器向控制器发送压力超限信号，所述控制器接收到所述压力超限信号后，控制所述拾取机构(20)朝向远离所述待拾取件(1)的方向运动。 9.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述视觉检测机构(30)包括CCD相机(31)，所述CCD相机(31)具有用于获取所述待拾取件(1)的影像信息的取像端头，且所述CCD相机(31)安装在所述安装板(40)上并与所述旋转驱动马达(50)相间隔地设置。 10.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括安装架，所述视觉检测机构(30)包括CCD相机(31)，所述CCD相机(31)具有用于获取所述待拾取件(1)的影像信息的取像端头，所述CCD相机(31)固定安装在所述安装架上。 11.根据权利要求5或6所述的拾取装置，其特征在于，所述支架(10)包括：第一导轨机构(11)和第一滑块(12)，所述第一导轨机构(11)设置在所述支架(10)上，所述第一滑块(12)与所述第一导轨机构(11)滑动连接；第二导轨机构(13)和第二滑块(14)，所述第二导轨机构(13)与所述第一滑块(12)连接，所述第二滑块(14)与所述第二导轨机构(13)滑动连接；第三导轨机构(15)和第三滑块(16)，所述第三导轨机构(15)与所述第二滑块(14)连接，所述第三滑块(16)与所述第三导轨机构(15)滑动连接；其中，所述第一导轨机构(11)沿水平第一方向延伸，所述第二导轨机构(13)沿水平第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向呈夹角设置，所述第三导轨机构(15)沿竖直方向延伸；所述拾取装置还包括第一驱动机构、第二驱动机构(91)和第三驱动机构(92)，所述第一驱动机构与所述第一滑块(12)驱动连接，所述第二驱动机构(91)与所述第二滑块(14)驱动连接，所述第三驱动机构(92)与所述第三滑块(16)驱动连接，所述安装板(40)与所述第三滑块(16)固定连接。
所属类别：	实用新型