详情

原文传递一种水面垃圾自动打捞船

专利名称：	一种水面垃圾自动打捞船
摘要：	本实用新型公开了一种水面垃圾自动打捞船，包括船体以及动力系统、控制系统、收集系统、打捞输送系统；所述控制系统由单片机，指南针控制器、加速检测传感器、继电器、执行器组成，执行器主要包括超声波传感器、伺服驱动器、转轴、遮光板和底板，超声波传感器与伺服驱动器通讯连接，伺服驱动器包括伺服电机，超声波传感器将信号传递给伺服驱动器，伺服驱动器控制伺服电机的转动，当伺服电机转动时，转轴带动底板和加速检测传感器一起转动，但此时指南针控制器指向不变，从而所述加速检测传感器与所述船体相对位置发生改变；该实用新型利用智能打捞和无人驾驶，解决了传统打捞劳动强度大、工作环境恶劣、清理效率低下等弊端。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京信息工程大学
发明人：	晏醒醒;刘云平;刘佳;司青云;陆祺恺
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201821577242.7
公开号：	CN209142346U
代理机构：	南京钟山专利代理有限公司
代理人：	戴朝荣
分类号：	B63B35/32(2006.01);B;B63;B63B;B63B35
申请人地址：	210044 江苏省南京市建邺区奥体大街69号
主权项：	1.一种水面垃圾自动打捞船，包括船体A，所述船体A包括动力系统和电源系统，所述动力系统主要包括驱动电机和螺旋桨，所述驱动电机和螺旋桨传动连接；所述电源系统位于船体A内并与动力系统电性连接，为动力系统提供电能，其特征在于：还包括控制系统，收集系统B、打捞输送系统C；所述控制系统主要包括单片机、加速检测传感器(1)、指南针控制器(2)和执行器，单片机与加速检测传感器(1)通讯连接，所述加速检测传感器(1)相对所述船体A固定时，加速检测传感器(1)检测到指南针控制器(2)传递的位置信号，单片机收到传递的信号后，通过PWM波控制驱动电机运动，驱动电机带动螺旋桨完成船体A的前进运动；所述执行器主要包括超声波传感器、伺服驱动器、转轴(4)、遮光板(5)和底板(6)，底板(6)与加速检测传感器(1)固定连接于转轴(4)上，转轴(4)连接于伺服驱动器上，指南针控制器(2)固定连接于遮光板(5)上，遮光板(5)通过支柱连接于底板(6)上方，超声波传感器与伺服驱动器通讯连接，所述伺服驱动器相对于所述船体A位置不变，伺服驱动器包括伺服电机(3)，超声波传感器将信号传递给伺服驱动器，伺服驱动器控制伺服电机(3)的转动，当伺服电机(3)转动时，由于转轴(4)连接于伺服驱动器上，转轴(4)能带动底板(6)和加速检测传感器(1)一起转动，但此时指南针控制器(2)指向不变，从而所述加速检测传感器(1)与所述船体A相对位置发生改变，所述加速检测传感器(1)检测到指南针控制器(2)信号的位置改变，进而使所述船体A前进的主方向改变，从而改变船体A的运动方向；所述收集系统B由收集轮(7)和收集板(71)组成，所述收集轮(7)为左右两个仿形变翼偏心收集轮，所述收集板为变翼偏心收集板，所述左仿形变翼偏心收集轮和所述右仿形变翼偏心收集轮分别带动所述变翼偏心收集板进行相向伸缩集拢的回转运动，收集轮(7)带动收集板(71)进行回转运动，将垃圾集中到所述打捞输送系统前；所述打捞输送系统C由打捞板(8)、输送板(9)、同步输送链(10)、链轮(11)、同步长轴(12)和铰链架(13)组成，所述同步输送链(10)与水平面成50度角，所述打捞板(8)通过铰链架(13)安装于所述同步长轴上；所述打捞板(8)随着所述同步输送链(10)绕着所述链轮(11)转动，下一个所述同步长轴支撑起所述铰链架(13)的自由端，所述打捞板(8)继续随着所述同步输送链(10)绕着所述链轮(11)转动，如此往复，所述打捞板(8)相对输送面完成从负角度到正角度的翻转，将垃圾打捞至所述输送板(9)上。 2.根据权利要求1所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述控制系统的单片机型号为STM32F103RBT6。 3.根据权利要求2所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述驱动电机的型号为120W，12V微型直流永磁调速5D120GN-CC型电机。 4.根据权利要求3所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述超声波传感器的型号为KS103系列。 5.根据权利要求4所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述打捞输送系统C采用弧状导向轨道，所述打捞板(8)为网状，所述打捞板(8)上设有剔片，所述剔片在随所述打捞板(8)进行打捞运动时，还沿着所述弧状导向轨道所给定的方向不断上下运动，将缠绕在所述打捞板(8)上的垃圾向上剔除干净。 6.根据权利要求5所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述链轮(11)为两对大、小链轮构造。 7.根据权利要求6所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述同步输送链为两条同步输送链并行，每间距一定链节数用一根所述同步长轴相连，所述同步长轴具有实现所述同步输送链同步和安装所述打捞板(8)的作用。 8.根据权利要求7所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述指南针控制器(2)包括指南针及指南针顶部的遮光片，所述加速检测传感器(1)检测到所述指南针顶部遮光板(5)传递的位置信号，单片机收到传递的信号后，通过PWM波控制驱动电机运动，驱动电机带动螺旋桨完成船体A的前进运动。 9.根据权利要求8所述的一种水面垃圾自动打捞船，其特征在于：所述伺服控制器有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生伺服电机(3)的转动信号。
所属类别：	实用新型