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原文传递一种双四连杆式自抓取货物搬运装置

专利名称：	一种双四连杆式自抓取货物搬运装置
摘要：	一种双四连杆式自抓取货物搬运装置，包括:无人机、抓手滑台、提升手臂、夹取装置和行进装置，无人机的下部连接一个纵轴线沿水平方向的抓手滑台，抓手滑台上装有两个相对设置的、可沿抓手滑台的纵轴线方向移动的提升手臂，提升手臂上装有夹取装置，抓手滑台还装有用于地面移动的行进装置。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江工业大学
发明人：	赵燕伟;张健;周仙明;王宏伟;张景玲
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201821705474.6
公开号：	CN209160003U
代理机构：	杭州天正专利事务所有限公司
代理人：	王兵;黄美娟
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号
主权项：	1.一种双四连杆式自抓取货物搬运装置，其特征在于：包括:无人机(1)、抓手滑台(2)、提升手臂(3)、夹取装置(4)和行进装置(5)，无人机(1)的下部连接一个纵轴线沿水平方向的抓手滑台(2)，抓手滑台(2)上装有两个相对设置的、可沿抓手滑台(2)的纵轴线方向移动的提升手臂(3)，提升手臂(3)上装有夹取装置(4)，抓手滑台(2)还装有用于地面移动的行进装置(5)；抓手滑台(2)包括滑台电机(201)、端部保持架(202)、滑动光杆(203)、中部保持架(204)、滑台安装座(205)、滑台钢丝绳(206)、第三从动滚轮(207)、保持杆(208)、第二从动滚轮(209)、从动滚轮轴座(210)、第一从动滚轮(211)、压绳块(212)、主动绕线轮(213)、滑台电机座(214)；两个端部保持架(202)和两个中部保持架(204)均穿设在沿所述的纵轴线方向设置的保持杆(208)和滑动光杆(203)上，构成抓手滑台(2)的框架；两根保持杆(208)依次穿过两个端部保持架(202)和两个中部保持架(204)的上侧的左右两个通孔；两根滑动光杆(203)依次穿过两个端部保持架(202)和两个中部保持架(204)的下侧的左右两个通孔；滑台电机(201)通过滑台电机座(214)安装于左侧的端部保持架(202)左侧；主动绕线轮(213)安装于滑台电机(201)的轴端；第一从动滚轮(211)、第二从动滚轮(209)、第三从动滚轮(207)分别通过三对从动滚轮轴座(210)依次安装在左侧的中部保持架(204)的左侧、右侧的中部保持架(204)的右侧、右侧的端部保持架(202)的右侧；滑台钢丝绳(206)首先绕至一定匝数于主动绕线轮(213)上，依次穿过第一从动滚轮(211)的上侧、第二从动滚轮(209)的下侧，再穿过第三从动滚轮(207)的下侧并绕置若干匝从其上侧绕回，再依次穿过第二从动滚轮(209) 的上侧、第一从动滚轮(211)的下侧，再绕回至主动绕线轮(213)；抓手滑台(2)通过滑台安装座(205)连接无人机(1)；滑台安装座(205)共四个，其中两个安装于左侧的中部保持架(204)左侧，其余两个安装于右侧的中部保持架(204)右侧，的四个滑台安装座(205)用于连接无人机(1)和抓手滑台(2)；提升手臂(3)通过直线轴承(302)安装于抓手滑台(2)的滑动光杆(203)上，提升手臂(3)通过压绳块(212)将滑台钢丝绳(206)压紧固连于自身；提升手臂(3)包括滑台架(301)、直线轴承(302)、上齿轮连杆(303)、上连杆(304)、中连杆(305)、下连杆(306)、下齿轮连杆(307)、提升绕线轮(308)、提升电机(309)、提升钢丝绳(310)、夹爪连接架(311)；滑台架(301)上部的左右两通孔内各装有一个直线轴承(302)；滑台架(301)、上齿轮连杆(303)、中连杆(305)、上连杆(304)四者依次铰接，构成第一平行四边形机构，中连杆(305)、下齿轮连杆(307)、夹爪连接架(311)、下连杆(306)四者依次铰接，构成第二平行四边形机构，上齿轮连杆(303)和下齿轮连杆(307)的齿轮部分彼此啮合，上连杆(304)、下连杆(306)、中连杆(305)以及夹爪连接架(311)均有两个阵列分布，其中另一个作为虚约束；两个夹爪连接架(311)的左侧另外设置上、下安装孔，分别连接夹取装置(4)的上横杆(401)和中横杆(402)，从而连接夹取装置(4)和提升手臂(3)；提升电机(309)安装于滑台架(301)上，提升绕线轮(308)安装在提升电机(309)轴端并配合在滑台架(301)上对应铰孔中，提升钢丝绳(310)一端绕置在提升绕线轮(308)上，其另一端系在夹取装置(4)的上横杆(401)的中部；夹取装置(4)包括上横杆(401)、中横杆(402)、夹爪架(403)、钩子(404)、下横杆(405)、蜗轮(406)、蜗杆(407)、蜗杆电机(408)、蜗杆电机座(409)；上横杆(401)依次穿过四个夹爪架(403)的上部通孔；中横杆(402)依次穿过四个夹爪架(403)的中部通孔；蜗杆(407)安装于蜗杆电机(408)轴端，蜗杆电机(408)安装蜗杆电机座(409)上，蜗杆电机座(409)安装于中横杆(402)中部，蜗轮(406)安装于下横杆(405)中部，蜗轮(406)和蜗杆(407)彼此啮合；下横杆(405)依次穿过四个夹爪架(403)的下部通孔，下横杆(405)铰接在夹爪架(403)上，下横杆(405)上装有钩子(404)；分别安装于两个提升手臂(3)的夹爪连接架(311)上的两个夹取装置(4)相对地设置；两套行进装置(5)对称地安装在抓手滑台(2)上，行进装置(5)包括安装管夹(501)、行进支架(502)、全向轮(503)、行进电机座(504)、行进电机(505)，行进支架(502)上端通过安装管夹(501)连接在抓手滑台(2)的端部保持架(202)上；行进支架(502)下侧横杆的两端分别装有一个行进电机座(504)，行进电机座(504)上装有行进电机(505)；行进电机(505)轴端装有全向轮(503)。
所属类别：	实用新型