详情

原文传递一种高度自适应上甑机器人

专利名称：	一种高度自适应上甑机器人
摘要：	本实用新型涉及白酒酿造技术领域，公开了一种高度自适应上甑机器人，该机器人为：大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，俯仰机构设置在大臂旋转机构和大臂支座之间，俯仰机构用于推动大臂支座进行俯仰式升降；小臂部与大臂支座的另一端转动连接，连杆机构用于在大臂支座俯仰式升降过程中推动小臂部使其保持竖直状态；测距系统包括距离传感器，俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得大臂支座与料面间的距离保持稳定。本实用新型提供的一种高度自适应上甑机器人，通过大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，结构简单，便于操作；设置连杆机构，使小臂部始终保持稳定；且可实现大臂部高度根据料面高度的自适应调整。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉奋进智能机器有限公司
发明人：	徐击水;张子蓬;谈文鑫;程刚;曹爱东
专利状态：	有效
申请日期：	2018-06-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201821020655.5
公开号：	CN208775920U
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	王莹;吴欢燕
分类号：	B65G65/42(2006.01);B;B65;B65G;B65G65
申请人地址：	430205 湖北省武汉市东湖新技术开发区东一产业园高新四路25号
主权项：	1.一种高度自适应上甑机器人，其特征在于，包括：大臂部、小臂部、俯仰机构、连杆机构和测距系统；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座与所述大臂旋转机构的顶部转动连接，所述俯仰机构设置在所述大臂旋转机构和所述大臂支座之间，所述俯仰机构用于推动所述大臂支座进行俯仰式升降；所述小臂部与所述大臂支座的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部和小臂部之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座俯仰式升降过程中推动所述小臂部使其保持竖直状态；所述测距系统包括距离传感器，所述距离传感器用于检测料面至大臂支座的距离并反馈给所述俯仰机构，所述俯仰机构根据料面至大臂支座的距离控制大臂支座俯仰使得所述大臂支座与料面间的距离保持稳定。 2.根据权利要求1所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述大臂部还包括：大臂送料机构和进料斗；所述大臂送料机构设置在所述大臂支座上，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述大臂送料机构的进料口相连。 3.根据权利要求1所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述大臂旋转机构包括：安装座、第一减速机和第一电机；所述第一电机竖直设置，所述第一电机底端通过法兰与第一减速机相连，所述第一减速机的底部通过减速机安装法兰与立柱的顶端相连，所述安装座的顶部与所述大臂支座的一端转动连接，所述安装座的底部与所述第一减速机转动连接。 4.根据权利要求1至3任一所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述俯仰机构包括：电动推杆、气缸或者液压缸；所述电动推杆、气缸或者液压缸的一端与所述大臂旋转机构的侧壁转动相连、另一端与大臂支座转动相连。 5.根据权利要求1至3任一所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述大臂支座的一端底部固定连接大臂旋转座，所述大臂旋转座与大臂旋转机构的顶部铰接连接；所述俯仰机构包括：与所述大臂旋转座相连的驱动机构，所述驱动机构用于带动大臂旋转座转动。 6.根据权利要求1至3任一所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述小臂部包括：小臂支座；所述小臂支座的顶部与所述大臂支座另一端的底部转动连接，所述小臂支座的底部通过小臂旋转机构与落料斗相连。 7.根据权利要求6所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述连杆机构包括：平衡杆；所述平衡杆的一端与一连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端与所述大臂支座的一端转动连接，所述平衡杆的另一端与所述小臂支座转动连接，所述平衡杆、连接杆、大臂支座和小臂支座形成连杆机构。 8.根据权利要求6所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述小臂部还包括：小臂主轴、小臂摆动机构和布料斗；所述小臂主轴的顶部通过小臂旋转机构与所述小臂支座的底部转动连接，所述落料斗与所述小臂主轴的底部转动连接，所述小臂摆动机构与所述落料斗连接、用于控制所述落料斗的摆动，在所述落料斗的底部连接所述布料斗。 9.根据权利要求8所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，还包括：测温系统；所述测温系统包括温度传感器，所述温度传感器用于检测料面温度并确定最高温度位置坐标并反馈给所述小臂摆动机构，所述小臂摆动机构根据料面最高温度位置坐标控制所述落料斗摆动使得所述布料斗的出口朝向最高温度位置处。 10.根据权利要求8所述的高度自适应上甑机器人，其特征在于，所述小臂旋转机构包括：回转轴承、第二电机以及第二减速机；所述回转轴承的顶部与所述小臂支座的底部相连，所述回转轴承通过所述第二减速机与所述第二电机相连，所述回转轴承的底部与所述小臂主轴相连。
所属类别：	实用新型