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原文传递一种AGV叉车、AGV叉车叉齿位置调整方法及系统

专利名称：	一种AGV叉车、AGV叉车叉齿位置调整方法及系统
摘要：	本发明公开一种AGV叉车叉齿位置调整方法，步骤包括首先利用景深传感器抓取托盘叉孔的立体图像，依据立体图像获取叉孔当前坐标位置；然后，获取叉齿的齿尖当前坐标位置；最后，比较齿尖当前坐标位置与叉孔当前坐标位置之间的当前夹角是否在预设角度范围内，若是，则叉齿插入叉孔内；若否，则相对于叉孔调节叉齿位置直至当前夹角是否在预设角度范围内。景深传感器的设置能够实现自动检测叉孔的位置，并使叉齿依据叉孔位置自动调整自身位置，使叉齿与叉孔自动匹配，自动化程度高，人工参与度地，智能化程度高，工作效率较高。本发明还公开一种AGV叉车叉齿位置调整系统及包含AGV叉车叉齿位置调整系统的AGV叉车。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江国自机器人技术有限公司
发明人：	戴金秋;殷俊杰;闻一帆;金律君
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911420120.6
公开号：	CN111017814A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李宏志
分类号：	B66F9/075;B66F9/12;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/075;B66F9/12
申请人地址：	310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
主权项：	1.一种AGV叉车叉齿位置调整方法，其特征在于，步骤包括：利用景深传感器抓取托盘叉孔的立体图像，依据所述立体图像获取叉孔当前坐标位置；获取叉齿的齿尖当前坐标位置；比较所述齿尖当前坐标位置与所述叉孔当前坐标位置之间的当前夹角是否在预设角度范围内，若是，则叉齿插入叉孔内；若否，则相对于叉孔调节叉齿位置直至所述当前夹角是否在所述预设角度范围内。 2.根据权利要求1所述的AGV叉车叉齿位置调整方法，其特征在于，在所述利用景深传感器抓取托盘叉孔的立体图像之前，还包括：获取叉齿与托盘之间的当前相对距离；判断所述当前相对距离是否在所述景深传感器的检测范围内，若是，利用所述景深传感器抓取托盘叉孔的立体图像；若否，则继续调整叉齿位置直至所述当前相对距离在所述景深传感器的检测范围内。 3.根据权利要求2所述的AGV叉车叉齿位置调整方法，其特征在于，在所述叉齿插入叉孔内后，还包括：利用角度传感器获取置于叉齿的托盘的当前倾斜角度；判断所述当前倾斜角度是否大于等于预设倾斜角度，若是，控制叉车停止；若否，控制叉车按规划路径将托盘转运至目标位置。 4.根据权利要求1所述的AGV叉车叉齿位置调整方法，其特征在于，所述齿尖当前坐标位置具体利用设于齿尖的位置传感器获取。 5.根据权利要求2所述的AGV叉车叉齿位置调整方法，其特征在于，所述当前相对距离具体利用设于齿尖的超声波传感器获取。 6.根据权利要求3所述的AGV叉车叉齿位置调整方法，其特征在于，所述当前倾斜角度具体利用设于叉齿的角度传感器获取。 7.一种AGV叉车叉齿位置调整系统，其特征在于，包括：叉孔坐标获取模块，用于利用景深传感器抓取托盘叉孔的立体图像，依据所述立体图像获取叉孔当前坐标位置；齿尖坐标获取模块，用于获取叉齿的齿尖当前坐标位置；夹角判断选择模块，用于比较所述齿尖当前坐标位置与所述叉孔当前坐标位置之间的当前夹角是否在预设角度范围内，若是，则叉齿插入叉孔内；若否，则相对于叉孔调节叉齿位置直至所述当前夹角是否在所述预设角度范围内。 8.根据权利要求7所述的AGV叉车叉齿位置调整系统，其特征在于，还包括：相对距离获取模块，用于获取叉齿与托盘之间的当前相对距离；检测范围判断模块，用于判断所述当前相对距离是否在所述景深传感器的检测范围内，若是，利用所述景深传感器抓取托盘叉孔的立体图像；若否，则继续调整叉齿位置直至所述当前相对距离在所述景深传感器的检测范围内。 9.根据权利要求8所述的AGV叉车叉齿位置调整系统，其特征在于，还包括：倾角获取模块，用于利用角度传感器获取置于叉齿的托盘的当前倾斜角度；倾角判断模块，用于判断所述当前倾斜角度是否大于等于预设倾斜角度，若是，控制叉车停止；若否，控制叉车按规划路径将托盘转运至目标位置。 10.一种AGV叉车，其特征在于，包括权利要求7至9任一项所述的AGV叉车叉齿位置调整系统。
所属类别：	发明专利