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原文传递一种万向滚轮运输平台及运输方法

专利名称：	一种万向滚轮运输平台及运输方法
摘要：	本发明公开了一种万向滚轮运输平台及运输方法，用于货物运输，所述万向滚轮运输平台包括多个相互拼接的运输单元，各运输单元包括相互连接的水平转动组件和竖直转动组件；所述水平转动组件包括竖向设置的转向电机、以及与所述转向电机的输出轴连接的转向台，该转向台的顶部设有向内凹陷的避让空间；所述竖直转动组件包括固定在转向台的避让空间中的中轴，所述中轴为水平安装，所述中轴上连接有用于驱动货物运动的滚轮，所述中轴的一端连接有从动齿轮，该从动齿轮啮合有主动齿轮，所述主动齿轮连接有驱动电机，所述驱动电机带动主动齿轮转动。本发明可根据实际需求动态调整运输平台的大小，结构简单，运输能耗低。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江工业大学
发明人：	梁利华;王海鹏;李其雨;汪志杰;刘泽宇;金佳钰;许杨剑
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010006750.5
公开号：	CN111056250A
代理机构：	杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨天娇
分类号：	B65G35/00;B65G43/00;B;B65;B65G;B65G35;B65G43;B65G35/00;B65G43/00
申请人地址：	310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
主权项：	1.一种万向滚轮运输平台，用于货物运输，其特征在于，所述万向滚轮运输平台(1)包括多个相互拼接的运输单元(2)，各运输单元(2)包括相互连接的水平转动组件和竖直转动组件；所述水平转动组件包括竖向设置的转向电机(205)、以及与所述转向电机(205)的输出轴连接的转向台(207)，该转向台(207)的顶部设有向内凹陷的避让空间(213)；所述竖直转动组件包括固定在转向台(207)的避让空间(213)中的中轴(212)，所述中轴(212)为水平安装，所述中轴(212)上连接有用于驱动货物运动的滚轮(202)，所述中轴(202)的一端连接有从动齿轮(211)，该从动齿轮(211)啮合有主动齿轮(210)，所述主动齿轮(210)连接有驱动电机(209)，所述驱动电机(209)带动主动齿轮(210)转动。 2.如权利要求1所述的万向滚轮运输平台，其特征在于，所述运输单元(2)包括内部中空的箱体(201)，所述箱体(201)的顶部具有顶板(2012)、底部具有底板(2011)，所述顶板(2012)上设有避让口(206)，所述转向台(207)安装在箱体(201)内，且所述转向台(207)的顶部嵌装在避让口(206)中，所述转向电机(205)位于转向台(207)的下方，所述转向电机(205)位于箱体(2011)内、且固定在底板(2011)上。 3.如权利要求2所述的万向滚轮运输平台，其特征在于，所述转向台(207)的顶部与箱体(201)的顶部等高，所述滚轮(202)的顶部高于转向台(207)的顶部。 4.如权利要求3所述的万向滚轮运输平台，其特征在于，所述滚轮(202)的顶部与转向台(207)的顶部的垂直距离小于滚轮(202)高度的一半。 5.如权利要求2所述的万向滚轮运输平台，其特征在于，所述万向滚轮运输平台(1)中还包括多个半球形连接件(3)，各半球形连接件(3)固定在环形相邻的四个运输单元(2)相互贴靠的端角的顶部。 6.如权利要求1所述的万向滚轮运输平台，其特征在于，所述滚轮(202)为类圆柱体，类圆柱体的侧面为用于运输货物的运输面(2021)，且该运输面(2021)沿类圆柱体的轴向为弧面，所述类圆柱体的两个底面均向内凹陷形成内凹部位(2023)，所述内凹部位(2023)的底部设有轴向延伸的安装孔(2022)，所述中轴(212)贯穿该安装孔(2022)。 7.如权利要求1所述的万向滚轮运输平台，其特征在于，所述滚轮(202)的运输面(2021)为软硫化橡胶材质。 8.一种基于权利要求1所述的万向滚轮运输平台的运输方法，其特征在于，所述运输方法包括：步骤S1、根据所述万向滚轮运输平台(1)生成对应的栅格地图，栅格地图中的每一栅格对应各运输单元(2)；步骤S2、获取待运输货物的起始点、终止点、运送速度、转动角速度；步骤S3、根据获取的起始点和终止点，采用A*算法在栅格地图上规划货物的最佳运动路径；步骤S4、根据待运输货物的体积确定待运输货物沿最佳运动路径依次接触的栅格，并判断最佳运动路径以及所有栅格的可行性，若最佳运动路径以及所有栅格均为可行，则确定为最终的最佳运动路径；否则在标记当前最佳运动路径为不可行的基础上重新执行步骤S3；步骤S5、根据获取的运送速度和转动角速度确定最终的最佳运动路径上各运输单元(2)中转向台(207)的转动角度以及滚轮(202)的转速，依次控制对应的运输单元(2)工作，完成货物运输。
所属类别：	发明专利