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原文传递一种吊臂式轨枕裂纹检测系统

专利名称：	一种吊臂式轨枕裂纹检测系统
摘要：	本发明公开了一种吊臂式轨枕裂纹检测系统，其特征在于，包括：传送装置，用于传送待打磨轨枕模具；检测机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端设有安装架，安装架内设有工业3D相机，工业3D相机连接有计算机，六轴机器手通过多自由度移动，带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面，拍摄轨枕正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；桁架，用于实现检测机器人的横向平移和纵向平移。本发明采用六轴机械手与桁架配合，替换现有轨枕裂纹检测系统的三轴桁架机构，利用机器手的多自由度移动配合直线运动，实现对轨枕正面和侧面的全面检测。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京智创赋能技术开发中心(有限合伙)
发明人：	郑翼
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN202010059150.5
公开号：	CN111103294A
代理机构：	北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陈朝阳
分类号：	G01N21/88;G01N21/01;G;G01;G01N;G01N21;G01N21/88;G01N21/01
申请人地址：	100022 北京市朝阳区建国路93号院万达广场A座1706
主权项：	1.一种吊臂式轨枕裂纹检测系统，其特征在于，包括：传送装置，用于传送待打磨轨枕模具；检测机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端设有安装架，安装架内设有工业3D相机，工业3D相机连接有计算机，六轴机器手通过多自由度移动，带动工业3D相机到轨枕的正面和侧面，拍摄轨枕正面和侧面的3D图像，并将拍摄的3D图像传送至计算机进行裂纹检测；桁架，包括设置在传送装置两侧的横梁，以及支撑横梁的立柱，横梁上端面设有沿其长度方向设置的纵向滑轨，以及平行于纵向滑轨的纵向齿条，纵向滑轨间连接有至少一个搭载横梁，搭载横梁两端设有纵向驱动电机，纵向驱动电机的转轴上设有与纵向齿条啮合的齿轮，通过纵向驱动电机驱动齿轮旋转，能够带动搭载横梁沿传送装置运行方向移动，实现检测机器人的纵向平移；搭载横梁下端面设有沿其长度方向设置的横向滑轨，以及平行于横向滑轨的横向齿条，横向滑轨上安装有安装板，所述检测机器人安装在安装板下端面，安装板上还设有横向驱动电机，横向驱动电机的转轴上设有与横向齿条啮合的齿轮，通过横向驱动电机驱使齿轮旋转，能够带动安装板沿搭载横梁长度方向移动，实现检测机器人的横向平移；控制器，控制器分别与所述传送装置、六轴机器手、工业3D相机、计算机、纵向驱动电机、横向驱动电机连接，进行系统控制。 2.一种吊臂式轨枕裂纹检测系统的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、传送装置将若干并列的轨枕输送至裂纹检测工位；步骤2、检测机器人通过多自由度移动，配合纵向滑轨带动工业3D相机到任一轨枕的正面一端；步骤3、启动打磨电机和纵向驱动电机，驱使打磨机器人沿传送装置运行方向移动至轨枕末端，工业3D相机拍摄该轨枕正面的3D图像，通过计算机进行裂纹检测；步骤4、检测机器人带动工业3D相机到该轨枕的侧面，重复步骤3，拍摄该轨枕的侧面3D图像并进行裂纹检测；步骤5、利用检测机器人配合横向驱动电机将工业3D相机带至下一轨枕位置，重复步骤2-4，直至完成所有轨枕的检测；配合横向滑轨或纵向滑轨将打磨头带至下一模腔，重复步骤2-3，直至打磨完该轨枕模具的所有模腔；步骤6、检测完成，传送装置将该列轨枕输送至下一工位，检测机器人复位。
所属类别：	发明专利