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原文传递一种自动装袋机器人

专利名称：	一种自动装袋机器人
摘要：	本发明公开了一种自动装袋机器人，包括移动模块和自动装袋模块，所述自动装袋模块包括框架主体及安装在所述框架主体上的夹持机构、进料机构、吸盘热封机构和开袋机构，所述夹持机构设于所述框架主体下部左右两侧以夹持包装袋，所述吸盘热封机构对称设于夹持状态下的所述包装袋的前后两侧，每个吸盘热封机构均分别滑动安装有有热封板和吸盘，所述轮盘轴通过传动机构与同一侧的所述开袋机构传动连接一同运动，所述开袋机构和所述进料机构设于所述包装袋的上方。本发明大大减少了参与的工位，各个机构之间结构紧凑，占用空间大大减少，并减少了感应器误触导致的生产故障的可能性。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆城市职业学院
发明人：	陈帅华;韩亚军;万云;马骉;杨代强
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T16:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010048348.3
公开号：	CN111071561A
代理机构：	芜湖思诚知识产权代理有限公司
代理人：	项磊
分类号：	B65B51/10;B65B43/34;B65B39/00;B65B1/04;B65B25/00;B;B65;B65B;B65B51;B65B43;B65B39;B65B1;B65B25;B65B51/10;B65B43/34;B65B39/00;B65B1/04;B65B25/00
申请人地址：	402160 重庆市永川区兴龙大道1999号
主权项：	1.一种自动装袋机器人，其特征在于：包括移动模块(2)和安装在所述移动模块(2)上的自动装袋模块(3)，所述自动装袋模块(3)包括框架主体(4)及安装在所述框架主体(4)上的夹持机构(8)、进料机构(9)、吸盘热封机构(5)和开袋机构(7)，所述夹持机构(8)设于所述框架主体(4)下部左右两侧以夹持包装袋(1)，所述吸盘热封机构(5)对称设于夹持状态下的所述包装袋(1)的前后两侧，包括安装框(52)、槽凸轮盘(53)、轮盘轴(51)、热封板滑杆(55)和吸盘滑杆(54)，所述安装框(52)朝所述包装袋(1)一侧垂直滑动连接所述热封板滑杆(55)和所述吸盘滑杆(54)，所述槽凸轮盘(53)通过所述轮盘轴(51)转动安装在所述安装框(52)内，所述槽凸轮盘(53)通过其两面的凸轮槽分别驱动吸盘滑杆(54)和所述热封板滑杆(55)伸缩，所述热封板滑杆(55)和所述吸盘滑杆(54)二者伸向所述包装袋(1)的端部分别固定有热封板(57)和吸盘(56)，所述轮盘轴(51)通过传动机构(61)与同一侧的所述开袋机构(7)传动连接一同运动，所述开袋机构(7)和所述进料机构(9)设于所述包装袋(1)的上方。 2.根据权利要求1所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述凸轮槽的轮廓线包括大圆弧段、一对过渡段和小圆弧段，所述大圆弧段至少占据所述凸轮槽一半的弧度并与所述槽凸轮盘(53)同心，所述过渡段为所述大圆弧段和所述小圆弧段之间平滑过渡部分，当所述吸盘滑杆(54)连接的滚子(58)位于所述远点时，所述吸盘(56)缩回将所述包装袋(1)的袋口打开，当所述热封板滑杆(55)连接的滚子(58)位于所述远点时，一对所述热封板(57)相对压紧热封所述包装袋(1)的袋口。 3.根据权利要求2所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述凸轮槽包括设于上面的热封凸轮槽(532)和设于下面的吸盘凸轮槽(531)，所述吸盘凸轮槽(531)的小圆弧段为四分之一圆弧并与所述槽凸轮盘(53)同心，所述吸盘凸轮槽(531)的大圆弧段为半圆弧；所述热封凸轮槽(532)的大圆弧段为四分之三圆弧，所述热封凸轮槽(532)的小圆弧段具有距离所述槽凸轮盘(53)中心最远的远点。 4.根据权利要求1、2或3所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述开袋机构(7)包括对左右对称设置的开袋组件，所述开袋组件包括伸出端向下的Z型杆(73)、导向壳体(72)、开袋转轴(71)、矩形滑块(75)和底板(74)，所述导向壳体(72)分为上下两部分安装在所述框架主体(4)内，所述开袋转轴(71)转动安装在所述框架主体(4)上，所述矩形滑块(75)设有与所述开袋转轴(71)配合的中心孔，所述开袋转轴(71)上设有螺旋槽(711)，所述中心孔内壁设有伸入所述螺旋槽(711)的圆销(751)，所述螺旋槽(711)的周向延伸的角度为180度，所述导向壳体(72)上部内设有与所述矩形滑块(75)滑动配合的矩形竖孔(721)，所述导向壳体(72)下部内为供所述矩形滑块(75)随所述开袋转轴(71)转动的空腔(722)，所述底板(74)转动连接于所述空腔(722)底部，所述Z型杆(73)上端垂直穿过所述底板(74)与所述矩形滑块(75)固定连接。 5.根据权利要求4或5所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述传动机构(61)包括往复转动齿轮机构和开合齿轮(65)机构，所述开合齿轮(65)机构包括相同的两个开合齿轮(65)，所述开合齿轮(65)相互啮合并分别安装在同一开袋机构(7)的两个开袋转轴(71)上；所述往复转动机构包括形状相同的第一半齿轮(61)和第二半齿轮(62)，以及形状相同的第一往复从动齿轮(63)和第二往复从动齿轮(64)，所述第一半齿轮(61)和所述第二半齿轮(62)安装在所述轮盘轴(51)的不同高度位置，所述第一往复从动齿轮(63)和所述第二往复从动齿轮(64)分别安装在同一个开袋机构(7)的两个开袋转轴(71)上，所述第一往复从动齿轮(63)与所述第一半齿轮(61)啮合，所述第二往复从动齿轮(64)与所述第二半齿轮(62)啮合，且所述第一半齿轮(61)和所述第二半齿轮(62)始终只有一个处于啮合状态。 6.根据权利要求6所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述夹持机构(8)包括安装在所述框架主体(4)外侧的侧安装板(81)、铰接在所述侧安装板(81)下边的夹持安装板(82)、夹持臂(84)、夹爪(85)和夹持电机(83)，所述夹持电机(83)安装在所述夹持安装板(82)上面，所述夹持臂(84)为中空结构并垂直安装在所述夹持安装板(82)下面，所述夹爪(85)设于所述夹持臂(84)下端并受所述夹持电机(83)驱动，所述夹爪(85)端部朝内伸出。 7.根据权利要求7所述的一种自动装袋机器人，其特征在于：所述进料机构(9)包括安装在所述框架主体(4)顶部的电缸(91)、连接件(92)和进料管(93)，所述电缸(91)的伸缩杆穿过所述框架主体(4)顶部固定连接所述连接件(92)，所述连接件(92)下端固定连接所述进料管(93)，所述进料管(93)的进料口位于所述夹持状态下包装袋(1)的正上方，所述Z型杆(73)的水平段位于所述进料口与所述包装袋(1)之间，在所述开袋机构(7)张开袋口的状态下，所述进料口在所述电缸(91)作用下下降到所述袋口内。
所属类别：	发明专利