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原文传递起重机并车抬吊动态跟踪控制系统

专利名称：	起重机并车抬吊动态跟踪控制系统
摘要：	本发明提供给了一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，包括两台桥机，两台桥机的控制系统独立设置，两台所述桥机的大车刚性连接形成并车，两台桥机的控制系统通讯连接；设定一台桥机为主车，另一台桥机为副车，主车的吊钩高度位置为A，副车的吊钩高度位置为B，两桥机并车抬吊的控制通过对两吊点进行位置比较来控制速度变化。本发明的并车抬吊的控制方法能保证抬吊的双钩高度一致，提高安全性能。
专利类型：	发明专利
申请人：	杭州江河机电装备工程有限公司
发明人：	厉红娅;胡胜方;楼晓阳;徐伦忠;杨欣;龚平
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN202010098817.2
公开号：	CN111115459A
代理机构：	浙江千克知识产权代理有限公司
代理人：	赵芳;张瑜
分类号：	B66C13/48;B66C13/40;B66C17/04;B;B66;B66C;B66C13;B66C17;B66C13/48;B66C13/40;B66C17/04
申请人地址：	310012 浙江省杭州市学院路102号
主权项：	1.一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，包括两台桥机，两台桥机的控制系统独立设置，所述两台桥机的大车刚性连接使两台桥机连成一体形成并车状态，两台桥机的控制系统通讯连接；其特征在于：设定一台桥机为主车，另一台桥机为副车，主车的吊钩高度位置为A，副车的吊钩高度位置为B，两桥机并车抬吊的控制方法包括： ①\|A-B\|﹤5cm时，主副车主起升机构均各自执行原有正常速度运行； ②A>B，且A-B≥50cm时：执行上升命令，则主车吊钩自动减速上升，副车吊钩自动加速上升，达到A-B﹤50cm时，主、副车自动调整两吊钩的运行速度至低速状态，并在主车速度小于副车速度的条件下同时上升，直至A-B﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运行；执行下降命令，则主车吊钩自动加速下降，副车吊钩自动减速下降，达到A-B﹤50cm时，主、副车自动调整两吊钩的运行速度至低速状态，并在主车速度大于副车速度的条件下同时下降，直至A-B﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运； ③A>B，且A-B﹤50cm时，主、副车自动调整两吊钩的运行速度至低速状态；执行上升命令，在主车速度小于副车速度的条件下同时上升，直至A-B﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运行；执行下降命令，在主车速度大于副车速度的条件下同时下降，直至A-B﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运行； ④B>A，且B-A≥50cm时：执行上升命令，则主车吊钩自动加速上升，副车吊钩自动减速上升，达到B-A﹤50cm时，主、副车自动调整两吊钩的运行速度至低速状态，并在主车速度大于副车速度的条件下同时上升，直至B-A﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运行；执行下降命令，则主车吊钩自动减速下降，副车吊钩自动加速下降，达到B-A﹤50cm时，主、副车自动调整两吊钩的运行速度至低速状态，并在主车速度小于副车速度的条件下同时下降，直至A-B﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运行； ⑤B>A，且B-A﹤50cm时，主、副车自动调整两吊钩的运行速度至低速状态；执行上升命令，在主车速度大于副车速度的条件下同时上升，直至A-B﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运行；执行下降命令，在主车速度大于副车速度的条件下同时下降，直至A-B﹤5cm，主、副车开始执行原有正常速度运行。 2.根据权利要求1所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：所述桥机的主起升机构和小车运行机构的速度均设有五挡。 3.根据权利要求2所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：所述主起升机构轻载时速度分别为10％、60％、140％、200％、350％额定速度，其中前两挡为恒转矩调速，后三挡为恒功率调速。 4.根据权利要求2所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：所述主起升机构重载时速度分别为10％、20％、40％、60％、100％额定速度，为恒转矩调速。 5.根据权利要求2所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：所述小车运行机构的速度分别为2％、10％、30％、60％和100％额定速度。 6.根据权利要求1所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：所述控制系统包括 ①司机室操作台，与PLC连接，用于操作各个机构的运行及控制各运行机构的速度； ②PLC，与编码器以及由其控制的传动系统连接，用于通过对外部采集的各种信号，运用内部的虚拟触点和逻辑运算，对桥机的各机构进行控制； ③传动系统，由变频器和电动机组成，用于控制主副起升机构和大小车运行机构的运行； ④编码器，与根据其采集的信号进行各机构控制的PLC连接，用于监测起升高度和大小车行走距离； ⑤触摸屏，与PLC连接，用于人机对话和信息显示处理。 7.根据权利要求6所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：所述PLC包括设置于电气室的主站PLC和设置于驾驶室的从站PLC，所述主站PLC和从站PLC通讯连接，所述主站PLC与传动系统、编码器通过Profibus-DP总线通讯连接，所述从站PLC与司机室操作台、触摸屏通讯连接。 8.根据权利要求7所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：两台桥机的主站PLC通过MPI网络通讯连接。 9.根据权利要求1所述的一种起重机并车抬吊动态跟踪控制系统，其特征在于：两台桥机的大车通过机械拉杆装置刚性连接。
所属类别：	发明专利