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原文传递传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆

专利名称：	传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆
摘要：	本申请提供了一种传感器数据融合方法、装置、高级辅助驾驶系统及车辆，涉及车辆领域。该方法可以先获取视觉传感器的第一精度信息和雷达的第二精度信息，并可以基于第一精度信息和第二精度信息确定与视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与雷达采集的数据对应的第二权重。之后可以第一权重和第二权重，对视觉传感器采集的数据和雷达采集的数据进行融合。由此，即使车辆上的视觉传感器和雷达中的一个传感器对障碍物进行检测时的精度降低，也可以基于另一个传感器采集的障碍物的数据准确的确定车辆与车辆前方的障碍物之间的距离，从而确保车辆的安全行驶。
专利类型：	发明专利
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	李娟娟;张芬;宋玉朋;杜金枝
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN201911378488.0
公开号：	CN111137283A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	唐述灿
分类号：	B60W30/08;B60W40/02;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/14;G06K9/62;G06K9/00;B;G;B60;G06;B60W;G06K;B60W30;B60W40;B60W50;G06K9;B60W30/08;B60W40/02;B60W40/105;B60W40/00;B60W50/14;G06K9/62;G06K9/00
申请人地址：	241006 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.一种传感器数据融合方法，其特征在于，应用于车辆的高级驾驶辅助系统控制器，所述方法包括：获取车辆的视觉传感器的第一精度信息，以及雷达的第二精度信息，所述第一精度信息用于表征所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度，所述第二精度信息用于表征所述雷达对障碍物进行检测时的精度；基于所述第一精度信息与所述第二精度信息，确定与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与所述雷达采集的数据对应的第二权重，其中，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重大于所述第二权重，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重小于所述第二权重；基于所述第一权重和所述第二权重，对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据进行融合。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一精度信息与所述第二精度信息，确定与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与所述雷达采集的数据对应的第二权重，包括：获取所述车辆当前的车速；若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第一对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重；若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第二对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一权重和所述第二权重，对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据进行融合，包括：在所述视觉传感器采集的数据中获取目标障碍物在所述视觉传感器坐标系中的第一位置信息；在所述雷达采集的数据中获取所述目标障碍物在所述雷达坐标系中的第二位置信息；将所述第二位置信息映射至所述视觉传感器坐标系中，得到位于所述视觉传感器坐标系中的第三位置信息；基于所述第一权重和所述第二权重，对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行融合，得到所述目标障碍物的目标位置信息。 4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据融合后的数据进行滤波处理。 5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述视觉传感器对所述障碍物进行检测时的精度低于第一精度阈值，且所述雷达对所述障碍物进行检测时的精度低于第二精度阈值，发出用于指示高级驾驶辅助系统出现故障的报警信号。 6.一种传感器数据融合装置，其特征在于，应用于车辆的高级驾驶辅助系统控制器，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆的视觉传感器的第一精度信息，以及雷达的第二精度信息，所述第一精度信息用于表征所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度，所述第二精度信息用于表征所述雷达对障碍物进行检测时的精度；确定模块，用于基于所述第一精度信息与所述第二精度信息，确定与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，以及与所述雷达采集的数据对应的第二权重，其中，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重大于所述第二权重，若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，所述第一权重小于所述第二权重；融合模块，用于基于所述第一权重和所述第二权重，对所述视觉传感器采集的数据和所述雷达采集的数据进行融合。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：获取所述车辆当前的车速；若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度高于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第一对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重；若所述视觉传感器对障碍物进行检测时的精度低于所述雷达对障碍物进行检测时的精度，基于车速、第一权重和第二权重的第二对应关系，将与所述车辆当前的车速对应的第一权重确定为与所述视觉传感器采集的数据对应的第一权重，将与所述车辆当前的车速对应的第二权重确定为与所述雷达采集的数据对应的第二权重。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述融合模块用于：在所述视觉传感器采集的数据中获取目标障碍物在所述视觉传感器坐标系中的第一位置信息；在所述雷达采集的数据中获取所述目标障碍物在所述雷达坐标系中的第二位置信息；将所述第二位置信息映射至所述视觉传感器坐标系中，得到位于所述视觉传感器坐标系中的第三位置信息；基于所述第一权重和所述第二权重，对所述第一位置信息和所述第三位置信息进行融合，得到所述目标障碍物的目标位置信息。 9.一种高级辅助驾驶系统，其特征在于，所述高级辅助驾驶系统包括：高级辅助驾驶系统控制器，所述高级辅助驾驶系统控制器包括如权利要求6至8任一所述的传感器数据融合装置。 10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：如权利要求9所述的高级辅助驾驶系统。
所属类别：	发明专利