详情

原文传递交叉路口自动驾驶控制方法

专利名称：	交叉路口自动驾驶控制方法
摘要：	本发明公开了交叉路口自动驾驶控制方法，包括如下步骤：接收车辆发送的车辆信息；根据车辆信息并当车辆距离信号灯第一距离时，生成并反馈第一提示信息，以使车辆根据第一提示信息执行相应动作；当车辆距离信号灯第二距离时，接收来自车辆生成的状态信息；根据所述状态信息，当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作；当车辆距离信号灯第三距离时，接收车辆发送的请求信息；根据请求信息反馈第三提示信息至车辆，以使车辆判断到第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据一致时驶过交叉路口。本发明对车辆行驶状况实时上报实际以及当车辆到达设定位置及时调整车辆状态，车辆行驶准确度大大提高。
专利类型：	发明专利
申请人：	广州赛特智能科技有限公司
发明人：	赖志林;李良源;李睿
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN201911410857.X
公开号：	CN111137291A
代理机构：	广州科捷知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁嘉恩
分类号：	B60W30/14;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/14
申请人地址：	510000 广东省广州市黄埔区开泰大道36号303室
主权项：	1.交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：接收车辆发送的车辆信息；所述当前信息包括车辆当前定位以及当前车速；根据车辆信息并当车辆距离信号灯第一距离时，生成并反馈第一提示信息，以使车辆根据第一提示信息执行相应动作；所述第一提示信息包括实时时间、车辆与信号灯的距离、变道需求、车速限制、路况；当车辆距离信号灯第二距离时，接收来自车辆生成的状态信息，所述状态信息包括当前时间、车辆位置、当前车道和当前车速；所述第二距离小于第一距离；根据所述状态信息，当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作；当车辆距离信号灯第三距离时，接收车辆发送的请求信息，所述请求信息包括车辆ID、车辆当前车道、车辆通过交叉路口所需涉及的车道，信号灯状态；根据请求信息反馈第三提示信息至车辆，以使车辆判断到第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据一致时驶过交叉路口。 2.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一提示信息还包括第二车辆ID；“车辆根据第一提示信息执行相应动作”具体包括如下步骤：车辆判断所述第二车辆ID是否为自身车辆ID，若是，则执行下一步，否则，反馈错误信息；车辆判断当前车道是否满足变道需求，若是，则保持当前车道，否则，调整至与变道需求对应的车道；车辆判断当前车速是否满足车速限制，若是，则保持当前车速，否则，调试车速至与车速限制匹配。 3.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一距离大于250米。 4.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第二距离为250米。 5.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述状态信息还包括第三车辆ID。 6.如权利要求5所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，“当判断到车辆不符合设定需求时，发送相应的控制信号至车辆以使车辆执行相应动作”具体为：根据第三车辆ID获取该车辆对应的车辆信息；根据该车辆的车辆信息比对所述车辆是否位于信号灯限速区间，若是，控制车辆保持当前车速，否则控制车辆启动减速动作；判断车辆的当前车道是否为目标车道，若是，则控制车辆保持当前车道行驶，否则，提示车辆改变车道。 7.如权利要求6所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述状态信息，还生成该车辆对应的变道成功率列表。 8.如权利要求7所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，根据所述变道成功率列表判断到变道成功率低于预设阈值，则延长所述第一距离。 9.如权利要求1所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第三提示信息包括车辆ID、信号灯状态，信号灯状态剩余时间，车辆当前与信号灯的距离、前车车速；车辆通过如下步骤判断第三提示信息中的信息内容与车辆所检测的对应数据是否一致：判断步骤：判断第三提示信息中的信号灯状态与自身检测的信号灯状态是否一致，若是，则定义第三提示信息为真，否则，重新发送请求信息，且重新采集信号灯状态；循环步骤：重复判断步骤，统计重复判断步骤的次数；比较步骤：判断所述次数是否超出比对次数阈值，若是，则启动紧急流程，否则，继续重复判断步骤直至第三提示信息中的信号灯状态与自身检测的信号灯状态一致。 10.如权利要求9所述的交叉路口自动驾驶控制方法，其特征在于，根据第三提示信息计算到车辆正常驶过交叉路口时，还包括如下步骤：接收车辆的第一障碍物检测信息以及道路检测设备的第二障碍物检测信息，并根据第一障碍物检测信息、第二障碍物检测信息判断当前检测到检测区域有障碍物或者无障碍物；当判断到有障碍物时，接收车辆和/或道路检测设备的障碍物信息，所述障碍物信息至少包括障碍物实时位置、前级方向、前进速度；根据车辆信息以及障碍物信息进行计算，生成以障碍物为中心的虚拟墙。
所属类别：	发明专利