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原文传递一种高速线材运卷小车运行位置的控制方法

专利名称：	一种高速线材运卷小车运行位置的控制方法
摘要：	一种高速线材运卷小车运行位置的控制方法，包括以下步骤：1)当位置编码器没有故障时，按位置编码器模式工作；2)当位置编码器出现故障后，PLC发出返回指令，使运卷小车运行至原点；3)从编码器控制模式切换至传感器定位模式；4)当运卷小车收到接料命令后，到达前进减速位；5)运卷小车到达芯棒位，从双芯棒接料并等待返回命令；6)当运卷小车收到返回命令，返回到前进减速位；7)运卷小车返回到原点，运卷小车停止运行并等待送料命令；8)当运卷小车收到送料命令，到达后退减速位；9)运卷小车到达C型钩位，向C型钩送料并等待返回命令；10)运卷小车收到返回命令，返回到后退减速位；11)运卷小车返回到原点停止并等待新的接料命令。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆钢铁集团电子有限责任公司
发明人：	陈聿国;舒钢;杨凡;肖薇;郝翠霞;华桐春;田叶
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN201911425315.X
公开号：	CN111169925A
代理机构：	重庆志合专利事务所(普通合伙)
代理人：	徐传智
分类号：	B65G35/00;B65G43/00;B;B65;B65G;B65G35;B65G43;B65G35/00;B65G43/00
申请人地址：	400081 重庆市大渡口区钢花路5号
主权项：	1.一种高速线材运卷小车运行位置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1)当运卷小车的位置编码器没有故障时，运卷小车按照位置编码器模式进行工作，由位置传感器采集运卷小车的到位信息； 2)当运卷小车的位置编码器出现故障后，PLC发出返回指令，使运卷小车运行至原点(POS_0)； 3)将运卷小车从编码器控制模式切换至传感器定位模式，通过以下公式对运卷小车经过扫描周期∑Tosc所产生的位移进行计算：式中，Tosc为PLC的平均扫描周期，ΔS为运卷小车经过扫描周期∑Tosc所产生的位移，i为运卷小车减速机构的减速比，k为运卷小车的线速度比例系数，N为运卷小车的电机的实际转速； 4)当运卷小车收到来自PLC的接料命令后，运卷小车从原点(POS_0)到前进减速位(POS_1)运行产生的位移满足下列公式时，PLC判定运卷小车到达前进减速位(POS_1)，运卷小车开始降速运行： S1+d≥ΔS≥S1-d 式中，ΔS为运卷小车经过扫描周期∑Tosc从原点(POS_0)到前进减速位(POS_1)运行产生的位移，S1为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到前进减速位(POS_1)上的位置传感器中心点的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； 5)运卷小车从前进减速位(POS_1)到芯棒位(POS_A)运行产生的位移满足下列公式时，PLC判定运卷小车到达芯棒位(POS_A)，运卷小车开始从双芯棒接料并等待返回命令：式中，ΔS为运卷小车从前进减速位(POS_1)到芯棒位(POS_A)运行产生的位移，S1为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到前进减速位(POS_1)上的位置传感器中心点的位移，S2为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到芯棒位(POS_A)中心点的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； 6)当运卷小车收到来自PLC的返回命令后，运卷小车从芯棒位(POS_A)返回到前进减速位(POS_1)运行产生的位移满足下列公式时，PLC判定运卷小车返回到前进减速位(POS_1)，运卷小车开始降速运行：式中，ΔS为运卷小车从芯棒位(POS_A)到前进减速位(POS_1)运行产生的位移，S1为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到前进减速位(POS_1)上的位置传感器中心点的位移，S2为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到芯棒位(POS_A)中心点的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； 7)运卷小车从前进减速位(POS_1)返回到原点(POS_0)运行产生的位移满足下列公式时，PLC判定运卷小车已经返回到原点(POS_0)，运卷小车停止运行并等待送料命令： S1+d≥ΔS≥S1-d 式中，ΔS为运卷小车从前进减速位(POS_1)到原点(POS_0)运行产生的位移，S1为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到前进减速位(POS_1)上的位置传感器中心点的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； 8)当运卷小车收到来自PLC的送料命令后，运卷小车从原点(POS_0)到后退减速位(POS_3)运行产生的位移满足下列公式时，PLC判定运卷小车到达后退减速位(POS_3)，运卷小车开始降速运行： S3+d≥ΔS≥S3-d 式中，ΔS为运卷小车从原点(POS_0)到后退减速位(POS_3)运行产生的位移，S3为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到后退减速位(POS_3)上的位置传感器中心点的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； 9)运卷小车从后退减速位(POS_3)到C型钩位(POS_B)运行产生的位移满足下列公式时，PLC判定运卷小车到达C型钩位(POS_B)，运卷小车开始向C型钩送料并等待返回命令：式中，ΔS为运卷小车从后退减速位(POS_3)到C型钩位(POS_B)运行产生的位移，S3为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到后退减速位(POS_3)上的位置传感器中心点的位移，S4为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到C型钩位(POS_B)的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； 10)当运卷小车收到来自PLC的返回命令后，运卷小车从C型钩位(POS_B)返回到后退减速位(POS_3)运行产生的位移满足下列公式时，PLC判定运卷小车返回到后退减速位(POS_3)，运卷小车开始降速运行：式中，ΔS为运卷小车从C型钩位(POS_B)到后退减速位(POS_3)运行产生的位移，S3为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到后退减速位(POS_3)上的位置传感器中心点的位移，S4为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到C型钩位(POS_B)的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； 11)运卷小车从后退减速位(POS_3)返回到原点(POS_0)运行产生的位移满足下列公式： S3+d≥ΔS≥S3-d 式中，ΔS为运卷小车从后退减速位(POS_3)到原点(POS_0)运行产生的位移，S3为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到后退减速位(POS_3)上的位置传感器中心点的位移，d为传感器在数轴上的最大直径； PLC判定运卷小车已经返回到原点(POS_0)，运卷小车停止运行并等待PLC发出新的接料命令。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤3)中的扫描周期∑Tosc通过在PLC中直接读取得到，运卷小车的电机的实际转速N由PLC通过PROFIBU-DP通讯方式从变频器中读取。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤4)或6)中，PLC判定运卷小车到达前进减速位(POS_1)，前进减速位(POS_1)的位置传感器检测到运卷小车后，PLC将此时运卷小车所产生的位移ΔS修正为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到前进减速位(POS_1)上的位置传感器中心点的位移S1，运卷小车开始降速运行。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤8)或10)中，PLC判定运卷小车到达后退减速位(POS_3)，后退减速位(POS_3)的位置传感器检测到运卷小车后，PLC将此时运卷小车所产生的位移ΔS修正为原点(POS_0)上的位置传感器中心点到后退减速位(POS_3)上的位置传感器中心点的位移S3，运卷小车开始降速运行。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤7)或11)中，PLC判定运卷小车已经返回到原点(POS_0)，原点(POS_0)上的位置传感器检测到运卷小车后，PLC将此时运卷小车所产生的位移ΔS清零，运卷小车停止运行。
所属类别：	发明专利