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原文传递港口无人集卡站点停车方法及系统

专利名称：	港口无人集卡站点停车方法及系统
摘要：	本发明公开了一种港口无人集卡站点停车方法，应用于港口无人集卡站点停车系统，无人集卡驶入目标车道；位置获取步骤：视觉调整装置获取虚拟墙与平行线的图像信息并生成位置信息；控制单元分析位置信息并转换为车辆倾斜信息；根据车辆倾斜信息判定无人集卡是否出现倾斜，若否，继续行驶，若是，控制单元分析车辆倾斜信息，并得出调整指令；控制单元发送调整指令至车辆动力控制装置，车辆动力控制装置控制无人集卡进行相应位置调整。通过在车辆上安装视觉传感器，通过识别车道线判断车辆位姿，并提前调整位姿，以及提前匀减速行驶，同时结合虚拟墙，机器学习等技术，保证无人集卡站点停车准确度。
专利类型：	发明专利
申请人：	广州赛特智能科技有限公司
发明人：	赖志林;李睿;李良源
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T02:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN202010001075.7
公开号：	CN111137279A
代理机构：	广州科捷知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁嘉恩
分类号：	B60W30/06;G06K9/00;G08G1/123;B;G;B60;G06;G08;B60W;G06K;G08G;B60W30;G06K9;G08G1;B60W30/06;G06K9/00;G08G1/123
申请人地址：	510000 广东省广州市黄埔区开泰大道36号303室
主权项：	1.一种港口无人集卡站点停车方法，应用于港口无人集卡站点停车系统，包括目标车道、调度系统及无人集卡，所述目标车道分为位姿调整区域及预停区域，所述目标车道的沿边界两侧均设置有虚拟墙；所述无人集卡设置有四个视觉调整装置，四个所述视觉调整装置分别设置于所述无人集卡设置的左前端、右前端、左后端及右后端，所述视觉调整装置获取地面虚拟墙的位置图像信息，每一所述视觉调整装置均设有两条平行线；其特征在于，包括以下步骤：驶入步骤：无人集卡驶入目标车道；位置获取步骤：视觉调整装置获取虚拟墙与平行线的图像信息并生成位置信息；位姿分析步骤：控制单元分析位置信息并转换为车辆倾斜信息；倾斜判定步骤：根据车辆倾斜信息判定无人集卡是否出现倾斜，若否，继续行驶，若是，控制单元分析车辆倾斜信息，并得出调整指令；位姿调整步骤：控制单元发送调整指令至车辆动力控制装置，车辆动力控制装置控制无人集卡进行相应位置调整。 2.如权利要求1所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：在所述驶入步骤中，目标车道的前端设有停止模式开始线，当无人集卡进入停止模式开始线后，进入位姿调整区域，执行位置获取步骤。 3.如权利要求1所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：在所述位置获取步骤中，选取四个视觉调整装置在同一时刻获取的图像信息进行位置对比，得出倾斜信息。 4.如权利要求1所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：在所述位姿分析步骤中，分析虚拟墙不同位置到两条平行线的距离，进而得出位置信息。 5.如权利要求4所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：在所述位姿分析步骤中，根据虚拟墙的图像信息，选取多判定点，分析判定点两端到两条平行线的距离。 6.如权利要求4所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：在所述位姿分析步骤中，根据虚拟墙的图像信息，选取虚拟墙的前端、中端、后端形成3个判定点，分析判定点两端到两条平行线的距离，若偏差在预设阈值内，继续正常行驶，若偏差不在预设阈值内，则进行位置调整。 7.如权利要求1所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：所述港口无人集卡站点停车方法还包括停车步骤，当无人集卡进入预停车区域，进行减速停止。 8.如权利要求1所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：所述港口无人集卡站点停车方法还包括检验步骤，当无人集卡停车后，继续执行位姿分析步骤，当无人集卡超出虚拟墙，判定停车失败并上报调度系统。 9.如权利要求8所述的港口无人集卡站点停车方法，其特征在于：在所述检验步骤中，当无人集卡停车后，继续执行位姿分析步骤，当无人集卡未超出虚拟墙，进行二级检测，检测车辆是否停在停车点的允许范围内。 10.一种港口无人集卡站点停车系统，包括目标车道、调度系统及无人集卡，其特征在于：所述目标车道分为位姿调整区域及预停区域，所述目标车道的沿边界两侧均设置有虚拟墙；所述无人集卡设置有四个视觉调整装置，四个所述视觉调整装置分别设置于所述无人集卡设置的左前端、右前端、左后端及右后端，所述视觉调整装置获取地面虚拟墙的位置图像信息；所述调度系统规划路径及行走策略，控制所述无人集卡进入目标车道，每一所述视觉调整装置均设有两条平行线，通过判断虚拟墙相对两条平行线的位置得出所述无人集卡的倾斜信息，无人集卡内设置有车辆动力控制装置，分析倾斜信息并控制车辆动力控制装置进行相应的位置调整。
所属类别：	发明专利