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原文传递一种防晃AGV

专利名称：	一种防晃AGV
摘要：	本发明公开了一种防晃AGV，包括AGV本体和防晃单元，防晃单元包括滑块和用于驱动滑块做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构。第一连杆机构中，第一连杆的内端和滑块铰接，第一连杆的外端和第一摇杆的内端铰接，第一摇杆与第一连接件铰接，第一连接件固连在AGV本体上；第二连杆机构中，第二连杆的内端和滑块铰接，第二连杆的外端和第二摇杆的内端铰接，第二摇杆与第二连接件铰接，第二连接件固连在AGV本体上；第一连杆机构和第二连杆机构呈轴对称布置。滑块正向移动，第一摇杆和第二摇杆的外端彼此远离，并支撑到两侧的货架上，以免AGV晃动；滑块反向移动，第一摇杆和第二摇杆的外端彼此靠近，缩回至廊道内。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江国自机器人技术有限公司
发明人：	宣驰策;吴伟峰;沈振华
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010013744.2
公开号：	CN111169880A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	刘猛
分类号：	B65G1/04;B62D63/02;B62D63/04;B;B65;B62;B65G;B62D;B65G1;B62D63;B65G1/04;B62D63/02;B62D63/04
申请人地址：	310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
主权项：	1.一种防晃AGV，其特征在于，包括AGV本体(1)和防晃单元(2)，所述防晃单元(2)包括滑块(23)和用于驱动所述滑块(23)做直线移动的驱动装置，以及第一连杆机构和第二连杆机构，其中：所述第一连杆机构中，第一连杆(251)的内端和所述滑块(23)铰接，第一连杆(251)的外端和第一摇杆(261)的内端铰接，所述第一摇杆(261)与第一连接件(281)铰接，所述第一连接件(281)固连在所述AGV本体(1)上；所述第二连杆机构中，第二连杆(252)的内端和所述滑块(23)铰接，第二连杆(252)的外端和第二摇杆(262)的内端铰接，所述第二摇杆(262)与第二连接件(282)铰接，所述第二连接件(282)固连在所述AGV本体(1)上；所述第一连杆机构和所述第二连杆机构呈轴对称布置，并且，当所述滑块(23)沿直线做正向移动时，所述第一摇杆(261)的外端和所述第二摇杆(262)的外端在水平面内彼此远离，以分别支撑到廊道两侧的货架(3)上；当所述滑块(23)沿直线做反向移动时，所述第一摇杆(261)的外端和所述第二摇杆(262)的外端在水平面内彼此靠近，以分别远离所述货架(3)并缩回至所述廊道内。 2.根据权利要求1所述的防晃AGV，其特征在于，所述第一摇杆(261)包括第一内短杆和第一外长杆，所述第一内短杆和所述第一外长杆之间的夹角为钝角，所述第一连接件(281)与所述第一摇杆(261)的夹角处铰接，所述第一内短杆的内端与所述第一连杆(251)的外端铰接；所述第二摇杆(262)包括第二内短杆和第二外长杆，所述第二内短杆和所述第二外长杆之间的夹角为钝角，所述第二连接件(282)与所述第二摇杆(262)的夹角处铰接，所述第二内短杆的内端与所述第二连杆(252)的外端铰接。 3.根据权利要求2所述的防晃AGV，其特征在于，所述第一外长杆的外侧，靠近所述第一连接件(281)的位置设置有第一挡块(271)；所述第二外长杆的外侧，靠近所述第二连接件(282)的位置设置有第二挡块(272)；所述滑块(23)沿直线正向移动达到预设距离时，所述第一挡块(271)和所述AGV本体(1)上的第一底架(1361)相抵，所述第二挡块(272)和所述AGV本体(1)上的第二底架(1362)相抵。 4.根据权利要求1所述的防晃AGV，其特征在于，所述驱动装置为丝杆步进电机(21)，所述滑块(23)为与所述丝杆螺纹连接的螺母滑块。 5.根据权利要求4所述的防晃AGV，其特征在于，所述丝杆步进电机(21)的机体通过电机支架(22)固连在所述AGV本体(1)上；和/或，所述丝杆步进电机(21)的丝杆通过轴承座(24)固连在所述AGV本体(1)上。 6.根据权利要求1至5任一项所述的防晃AGV，其特征在于，所述AGV本体(1)包括底盘(11)、门架(12)和业务单元(13)，其中：所述门架(12)竖直固连在所述底盘(11)上，用于引导所述业务单元(13)升降至指定高度；所述业务单元(13)能够对货架(3)上的货物进行取放操作。 7.根据权利要求6所述的防晃AGV，其特征在于，所述防晃单元(2)中的所述第一连接件(281)和所述第二连接件(282)均固连在所述门架(12)的顶部。 8.根据权利要求6所述的防晃AGV，其特征在于，所述业务单元(13)包括盒体，以及分别位于所述盒体内部两侧的两个勾拉机构，其中：每个所述勾拉机构中，中插齿(132)可相对外插齿(131)向盒外水平伸出和缩回，内插齿(133)可相对所述中插齿(132)向盒外水平伸出和缩回，所述内插齿(133)的外端设置有摆杆(134)，所述内插齿(133)的内端设置有推板(135)；取货时，所述中插齿(132)和所述内插齿(133)均向盒外水平伸出到位后，驱动所述摆杆(134)转动到水平位置便能够勾住所述货物；所述中插齿(132)和所述内插齿(133)均缩回盒内，则能够将所述货物拉入盒内，实现取货；然后驱动所述摆杆(134)转动到竖直位置；放货时，所述中插齿(132)和所述内插齿(133)均向盒外水平伸出时，通过所述推板(135)实现放货。 9.根据权利要求8所述的防晃AGV，其特征在于，所述门架(12)的一侧设置有一个或多个层板(14)，所述业务单元(13)位于所述门架(12)的另一侧；所述盒体的底部设置有用于驱动所述盒体水平转动的转动机构，以令所述业务单元(13)能够转向所述层板(14)所在的方向，也能够转向所述货架(3)所在的方向。 10.根据权利要求9所述的防晃AGV，其特征在于，所述门架(12)上设置有水平支撑架，所述转动机构的固定部安装在所述水平支撑架上，所述转动机构的转动部与所述业务单元(13)的盒体底部连接；所述防晃单元(2)中的所述第一连接件(281)和所述第二连接件(282)均固连在所述水平支撑架上，或者，所述防晃单元(2)中的所述第一连接件(281)和所述第二连接件(282)均固连在所述业务单元(13)的盒体底部。
所属类别：	发明专利